[发明专利]举升装置及搬运车

说明书

本发明提供了一种举升装置及搬运车，涉及搬运机械技术领域，该举升装置包括基座、载物台以及举升机构；举升机构包括第一连杆组、第二连杆组以及连接件，第一连杆组包括第一上连接臂和第一下连接臂，第一上连接臂与载物台铰接、第一下连接臂与基座铰接，同时第一上连接臂和第一下连接臂通过第一铰轴铰接；第二连杆组包括第二上连接臂和第二下连接臂，第二上连接臂与载物台铰接、第二下连接臂与基座铰接，同时第二上连接臂和第二下连接臂通过第二铰轴铰接；连接件连接在第一铰轴和第二铰轴之间。通过该举升装置，缓解了现有技术中存在的举升系统中的丝杆机构易出现卡住的技术问题。

技术领域

本发明涉及搬运机械技术领域，尤其是涉及一种举升装置及搬运车。

背景技术

现有举升系统的种类以及应用场景较多，例如：AGV移动机器人的运行场景。AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，是能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。其中，该类运输车中常会设置有举升系统。

现有AGV移动机器人的运行场景中的举升系统，起始位置一般采用中空丝杆、丝杆导轨等机构。一方面，该类机构不仅制造成本较高，而且在安装工艺方面对车体提出了更高要求；另一方面，丝杆在运动过程中容易出现卡住现象，从而影响该类机构的正常运行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种举升装置及搬运车，以缓解现有技术中存在的举升系统中的丝杆机构易出现卡住的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种举升装置，包括：基座、载物台以及设于基座和载物台之间的举升机构；举升机构包括第一连杆组、第二连杆组以及连接件，第一连杆组包括第一上连接臂和第一下连接臂，第一上连接臂与载物台铰接、第一下连接臂与基座铰接，同时第一上连接臂和第一下连接臂通过第一铰轴铰接；第二连杆组包括第二上连接臂和第二下连接臂，第二上连接臂与载物台铰接、第二下连接臂与基座铰接，同时第二上连接臂和第二下连接臂通过第二铰轴铰接；连接件连接在第一铰轴和第二铰轴之间，基座、载物台、第一连杆组、第二连杆组以及连接件共同形成上下两个平行四边形连杆机构；第一铰轴和/或第二铰轴与动力机构传动连接。

进一步地，动力机构包括驱动组件和主推杆，主推杆的一端与第一铰轴和/或第二铰轴铰接，主推杆的另一端与驱动组件传动连接，驱动组件带动主推杆的另一端摆动预设角度以使载物台上升或下降预设高度。

进一步地，驱动组件包括曲柄摇杆机构；曲柄摇杆机构的摇杆的摆动端与主推杆的另一端固定连接。

进一步地，载物台在靠近或远离基座的运动轨迹上具有起始位置和升起位置，载物台分别在起始位置和升起位置的竖直方向上的投影重叠。

进一步地，举升装置还包括斜连杆，斜连杆的一端通过第三铰轴与基座铰接，斜连杆的另一端通过第四铰轴与载物台铰接，斜连杆在载物台的带动下可绕第三铰轴的轴线转动设定角度。

进一步地，斜连杆为弧形杆结构，弧形杆结构朝向基座外凸；或者，斜连杆包括弧杆段和斜杆段，弧杆段远离斜杆段的一端与基座铰接，斜杆段远离弧杆段的一端与载物台铰接，弧杆段朝向基座外凸。

进一步地，第一连杆组和第二连杆组均为两组，第一组的第一上连接臂与第二组的第一上连接臂之间通过第一杆连接，第一组的第二上连接臂与第二组的第二上连接臂之间通过第二杆连接；第一杆和第二杆均与载物台铰接。

进一步地，第一组的第一上连接臂、第二组的第一上连接臂以及第一杆三者一体成型；第一组的第二上连接臂、第二组的第二上连接臂以及第二杆三者一体成型。

第二方面，本发明实施例提供一种搬运车，包括：前悬、底盘、小连杆以及举升装置；举升装置的基座设于底盘上，举升装置的基座的前端与小连杆的一端铰接，举升装置的基座的后端与底盘铰接；底盘的前端与前悬铰接，小连杆的另一端与前悬铰接，基座、底盘、前悬以及小连杆共同形成四连杆结构。