[发明专利]预警方法、巡逻机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种预警方法，其特征在于，应用于巡逻机器人，包括：

当检测到预警对象时，对所述预警对象进行生物识别、获取所述预警对象的身高特征；

根据所述身高特征，计算得到所述预警对象与所述巡逻机器人之间的距离作为第一距离；

根据所述第一距离以及所述巡逻机器人的当前位置，判断所述预警对象与目标预警区域的距离是否小于预设距离；

若是，则发出警报；

其中，所述检测到预警对象前，还包括：

在巡逻地图上标记至少一个预警区域，并建立所述巡逻机器人所处的位置与预警区域之间的映射关系；

获取所述巡逻机器人的当前位置；

根据所述当前位置，从所述映射关系中获取与所述当前位置相映射的预警区域作为所述目标预警区域；

获取所述目标预警区域相对于所述当前位置所处的方向作为检测方向，沿所述检测方向进行检测；

其中，所述获取所述巡逻机器人的当前位置，具体包括：

检测预设参照物，当检测到所述预设参照物时，获取所述预设参照物的特征信息，所述特征信息至少包括所述预设参照物的位置信息、长度信息、所处高度信息和预设朝向；

根据所述特征信息、获取所述当前位置；

其中，所述根据所述特征信息、获取所述当前位置，具体包括：

根据所述预设朝向，获取所述巡逻机器人相对所述预设参照物的水平方向信息；

根据所述长度信息，计算得到所述巡逻机器人与所述预设参照物的目标空间直线距离；

遍历所述巡逻地图上、相对所述预设参照物的水平方向与所述水平方向信息相同的位置，获取与所述预设参照物的空间直线距离等于所述目标空间直线距离的位置作为所述当前位置。

2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述巡逻机器人包括机器人本体和设置于所述机器人本体的摄像装置，所述摄像装置包括用于成像的成像面，所述成像面包括与所述摄像装置的光轴相交的中点；

所述根据所述预设朝向，获取所述巡逻机器人相对所述预设参照物的水平方向信息，具体包括：

调节所述机器人本体的朝向与所述预设朝向平行；

调节所述摄像装置的朝向，使得所述预设参照物在所述摄像装置内的成像位于中点；

获取所述摄像装置的拍摄方向与所述机器人本体的朝向之间的夹角；

根据所述夹角和所述预设朝向，获取所述水平方向信息。

3.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述巡逻机器人包括机器人本体和设置于所述机器人本体的摄像装置，所述摄像装置包括用于成像的成像面，所述成像面包括与所述摄像装置的光轴相交的中点；

所述根据所述长度信息，计算得到所述巡逻机器人与所述预设参照物的目标空间直线距离，具体包括：

调节所述摄像装置的朝向，使得所述预设参照物在所述摄像装置内的成像位于中点；

获取所述摄像装置的焦距，以及所述预设参照物在所述成像面上的成像长度；

根据所述焦距、所述成像长度、以及所述长度信息，计算得到所述巡逻机器人与所述预设参照物的目标空间直线距离。

4.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述建立所述巡逻机器人所处的位置与预警区域之间的映射关系，具体包括：

获取所述巡逻机器人位于各个位置时、能采集到的预警区域；

建立所述巡逻机器人所处的位置与所述能采集到的预警区域之间的映射关系。

5.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述对所述预警对象进行生物识别、获取所述预警对象的身高特征，具体包括：

对所述预警对象进行人脸识别，获得所述预警对象的年龄范围和性别；

获取与所述年龄范围和所述性别对应的身高作为所述身高特征。

6.一种巡逻机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5中任一所述的预警方法。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的预警方法。