[发明专利]适于拣选柔性物品的AGV装置

权利要求书

1.适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，包括视觉扫描系统、可塑形执行机构以及控制系统，其中：

视觉扫描系统，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数并反馈至控制系统；

控制系统，根据物品的轮廓参数生成物品的待拣选位置坐标信息并发送至可塑形执行机构；

可塑形执行机构，包括用于吸取柔性物品的吸盘、调节装置以及机械臂；

吸盘，与调节装置连接；

调节装置与机械臂连接；

调节装置用于根据接收到的待拣选位置坐标信息调整吸盘的位置；

所述调节装置包括与机械臂连接的支撑盘、以及均匀设置在支撑盘外周的四个关节部，

每个关节部包括第一关节和第二关节；

第一关节和第二关节均具有第一端和第二端；

第一关节的第一端与支撑盘铰接，

第一关节的第二端与第二关节的第一端铰接；

吸盘，朝下设置，与第二关节的第二端连接；

所述AGV装置还包括缓存货架，缓存货架用于缓存可塑形执行机构拣选的柔性物品；

所述缓存货架包括多个隔板、以及隔板调节结构；

隔板呈垂直设置，两个相邻的隔板之间设有伸缩活动架；

隔板调节结构用于调节两个相邻的隔板之间的距离；

所述隔板调节结构包括一横向驱动机构、一纵向驱动机构以及一驱动框架，

隔板设置在驱动框架的顶面上方；

横向驱动机构设置在驱动框架的底面上方；

纵向驱动机构，与横向驱动机构连接，可受横向驱动机构驱动作水平横向移动；

隔板，其底部设有一挡块；

挡块可随纵向驱动机构作水平横向移动、以带动隔板作水平横向移动；

所述横向驱动机构包括第二同步带装置，

所述纵向驱动机构，整体与第二同步带装置连接，可随着第二同步带装置作水平横向移动；

纵向驱动机构，包括一电机、一丝杠以及一丝杠螺母；

挡块与丝杠螺母之间呈间歇性接触；

丝杠螺母受电机的驱动可作水平纵向移动、以使挡块与丝杠螺母接触或者挡块与丝杠螺母分开。

2.根据权利要求1所述的适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，所述框架的顶面上方还设有导轨；

导轨的纵长方向与第二同步带装置平行；

所述隔板底部还设有行走轮；

行走轮可被允许在导轨内沿着导轨的纵长方向移动。