[发明专利]一种障碍物的检测方法

权利要求书

1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包含以下步骤：

A、对经过障碍物提取方法处理后的差分图像进行腐蚀和膨胀，去除噪声影响和填充孔洞；

B、提取图像轮廓；

C、计算轮廓面积；

D、对连通体进行排序和标记；

E、按照障碍物连通体规则进行判断，符合要求则视为障碍物；

F、用矩形框将障碍物区域标识出来。

2.根据权利要求1所述的一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述步骤A采用背景减除法剔除不感兴趣的区域以突出障碍物区域。

3.根据权利要求1所述的一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述步骤D采用冒泡排序的方法对连通体进行排序和标记。

4.根据权利要求1所述的一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述障碍物提取方法处理具体步骤如下：将3D摄像机安装在机器人的头部，朝向地面，根据避障的范围将深度数据图裁剪为合适的分辨率，如果地面是平摊且没有障碍物时，获取到的深度数据图的每个像素数值与周围像素点数值之差是恒定的，当地面存在障碍物时，障碍物所在位置的边缘点像素数值与周围某些像素数值之差会大于0.2米，根据障碍物边缘点的深度数值在整个深度数据图中会变化过大的特征，提取到障碍物的边缘，每次进行障碍物检测时，采用下述过滤不感兴趣的平坦区域以突出障碍物区域式中D(x,y)表示处理后的图像，I(x,y)表示待检测图像，T是阈值，然后进行连通体分析对符合一定规则的连通体进行障碍物判断，提取障碍物个体并分类，为移动机器人采用避障行为提供决策依据从而完成障碍物在线检测。

5.根据权利要求4所述的一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述障碍物提取方法利用障碍物边缘点深度数据和相邻像素点深度数据求差值，将差值图像二值化即可检测出运动目标。

6.根据权利要求4所述的一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述连通体分为四连通和八连通两种，四连通是指像素直接与上下左右4个相邻像素连接，而八连通还包括与斜方向上的4个相邻像素连接，表示图像连通性的两种方式。

7.根据权利要求4任一所述的一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述每个像素数值与周围像素点数值之差由3D摄像头的精度决定。