[发明专利]一种城市部件的定位方法、装置及车载移动测量系统

权利要求书

1.一种城市部件的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前街景影像和至少一张相邻街景影像，以及所述当前街景影像和所述相邻街景影像分别对应的GPS相位中心坐标数据和空间姿态数据；

从所述当前街景影像和所述相邻街景影像中，提取至少一个指定的城市部件；

分别获取同一个城市部件在所述当前街景影像和所述相邻街景影像中同名的第一像素点坐标和第二像素点坐标；

根据所述第一像素点坐标和所述第二像素点坐标，并结合空间检校参数以及所述当前街景影像和所述相邻街景影像分别对应的GPS相位中心坐标数据和空间姿态数据，基于前方交会法计算所述城市部件的空间地理坐标以实现对所述城市部件的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述当前街景影像和所述相邻街景影像中，提取至少一个指定的城市部件包括：

获取多张包含指定的城市部件的街景影像样本后，对所述街景影像样本中指定的城市部件进行标记，构建街景影像样本集；

根据深度学习算法对所述街景影像样本集进行训练，得到深度学习模型；

通过所述深度学习模型对所述当前街景影像和所述相邻街景影像进行检测，从所述当前街景影像和所述相邻街景影像中提取出至少一个指定的城市部件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别所述获取同一个城市部件在所述当前街景影像和所述相邻街景影像中同名的第一像素点坐标和第二像素点坐标包括：

在所述当前街景影像和所述相邻街景影像中对提取出的同一个城市部件进行目标跟踪，建立基于所述城市部件的目标跟踪轨迹；

根据所述目标跟踪轨迹，分别获取同一个城市部件在所述当前街景影像和所述相邻街景影像中同名的第一像素点坐标和第二像素点坐标。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，在基于前方交会法计算所述城市部件的空间地理坐标以实现对所述城市部件的定位之前，还包括：

根据空间检校参数以及所述当前街景影像和所述相邻街景影像分别对应的GPS相位中心坐标数据和空间姿态数据，将所述第一像素点坐标和所述第二像素点坐标分别转换为对应的空间直角坐标后，分别计算所述第一像素点坐标和所述第二像素点坐标对应的地方平面坐标。

5.一种城市部件的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

影像获取单元，用于获取当前街景影像和至少一张相邻街景影像，以及所述当前街景影像和所述相邻街景影像分别对应的GPS相位中心坐标数据和空间姿态数据；

部件提取单元，用于从所述当前街景影像和所述相邻街景影像中，提取至少一个指定的城市部件；

坐标获取单元，用于分别获取同一个城市部件在所述当前街景影像和所述相邻街景影像中同名的第一像素点坐标和第二像素点坐标；

部件定位单元，用于根据所述第一像素点坐标和所述第二像素点坐标，并结合空间检校参数以及所述当前街景影像和所述相邻街景影像分别对应的GPS相位中心坐标数据和空间姿态数据，基于前方交会法计算所述城市部件的空间地理坐标以实现对所述城市部件的定位。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述部件提取单元具体用于：

获取多张包含指定的城市部件的街景影像样本后，对所述街景影像样本中指定的城市部件进行标记，构建街景影像样本集；

根据深度学习算法对所述街景影像样本集进行训练，得到深度学习模型；

通过所述深度学习模型对所述当前街景影像和所述相邻街景影像进行检测，从所述当前街景影像和所述相邻街景影像中提取出至少一个指定的城市部件。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述坐标获取单元具体用于：

在所述当前街景影像和所述相邻街景影像中对提取出的同一个城市部件进行目标跟踪，建立基于所述城市部件的目标跟踪轨迹；

根据所述目标跟踪轨迹，分别获取同一个城市部件在所述当前街景影像和所述相邻街景影像中同名的第一像素点坐标和第二像素点坐标。