[发明专利]一种用于危化品停车场的拖挂车辆识别定位方法及系统

权利要求书

1.一种用于危化品停车场的拖挂车辆识别定位方法，其特征是，包括如下步骤：

获取拖车或/和挂车的位置信息；

获取拖车或/和挂车的出场信息；

基于所述位置信息对拖挂车辆进行停放管理；

将拖车或/和挂车的出场信息与危化品物流送货单进行比对，根据比对结果判定拖车或/和挂车是否与危化品物流送货单相匹配；

如果拖车或/和挂车与危化品物流送货单不匹配，对拖挂车辆不予放行；

获取拖车或/和挂车的位置信息，包括：

获取由拖车或/和挂车所发出的无线信号，所述无线信号包括蓝牙信号；

基于所述无线信号的强度，采用基于位置单元指纹识别定位法求取拖车或/和挂车的位置；

基于位置单元指纹识别定位法的具体步骤如下：

在停车场建立直角坐标系，在指定位置部署物联网基站，根据停车场现有停车位进行位置单元划分，一个停车位划分为两个停车单元，靠近过道一侧为拖车停车单元，远离过道一侧为挂车停车单元，记录停车单元的几何中心作为停车单元的坐标；

在数学模型中，LC_i为第i个位置单元i∈N，G_j为第j个物联网基站j∈N，LC_i与G_j之间的物理距离PD_(i,j)如下：

式中，为LC_i的横坐标值，为LC_i的纵坐标值，为G_j的横坐标值，为G_j的纵坐标值；

在定位阶段，每个物联网基站首先扫描所有蓝牙标签的接收信号强度RSSI，并通过卡尔曼滤波器在分布式物联网基站内首先进行过滤，RSSI向量在未知位置ulc定义为RSSI_ulc＝{R_(ulc,1),R_(ulc,2),......,R_(ulc,j)}，式中，R_(ulc,j)为从未知位置到物联网基站G_j的接收信号强度；从未知位置到固定部署的物联网基站的距离，通过如下无线电传播模型计算得出：

P＝P₀-10nlog₁₀(MD_ut/MD₀)+X_σ (2)

式中，P以分贝dBm表示，为物联网基站与未知位置的蓝牙标签之间距离的接收信号强度；MD_ut为物联网基站与未知位置的蓝牙标签的实际距离；P₀为在物联网基站与蓝牙标签距离MD₀米处收到的平均功率，MD₀为初始商定值，取值为1米；变量n是与环境有关的传播常数；X_σ是零均值高斯随机变量；

未知位置单元具有一个测量指纹，表示为EC_ulc＝{MD_(ulc,1),MD_(ulc,2),......,MD_(ulc,j) }，式中，MD_(ulc,j)为从未知位置到物联网基站j的测量距离；

计算出未知位置单元的测量指纹，通过k最近邻算法将已知位置单元分类到未知位置单元，k最近邻算法计算已知位置单元指纹的欧几里得距离，并根据每个参考点预估指纹向量，表示如下：

式中，CD_(ulc,i)为未知位置EC_ulc的测量指纹向量与已知位置CC_i的指纹向量的欧几里得距离，最小的欧几里得距离的已知位置单元被指派给未知位置预估结果。

2.根据权利要求1所述的用于危化品停车场的拖挂车辆识别定位方法，其特征是，在采用基于位置单元指纹识别定位法求取拖车或/和挂车的位置之前，还包括：对所述无线信号进行滤波，所述滤波包括卡尔曼滤波。

3.根据权利要求1所述的用于危化品停车场的拖挂车辆识别定位方法，其特征是，基于所述位置信息对拖挂车辆进行停放管理，包括：

将拖车或/和挂车的位置信息与预设停放单元的位置信息进行比对，根据比对结果判定拖车或/和挂车是否规则停放；

如果拖车或/和挂车不规则停放，向拖挂车辆的驾驶员推送告警提示。