[发明专利]车辆行为稳定系统

说明书

一种车辆行为稳定系统，其包括：横摆转矩施加装置，其被配置为向车辆施加横摆转矩；车辆行为稳定控制单元，其被配置为选择性地控制所述横摆转矩施加装置，使得相对于开始阈值和结束阈值根据计算出的后轮滑移角来稳定车辆行为；以及阈值校正单元，其被配置为根据计算出的后轮滑移角的变化率和/或计算出的车身滑移角的变化率来对所述开始阈值和所述结束阈值进行校正。

技术领域

本发明涉及车辆行为稳定系统。

背景技术

在控制车辆行为的领域中，已知通过控制经由液压控制的动力传递装置提供给车辆的前轮和后轮的驱动扭矩以及通过控制经由电子控制的制动单元施加到车辆的前轮和后轮的制动力，围绕车辆的重心向车身施加横摆转矩。例如，参照JP2011-183865A。在先前提出的控制系统中，为了防止车辆的不受控制的打转，通过基于车身滑移角和车辆的其他状态变量的反馈控制将横摆转矩施加到车辆。根据该先前提出的控制系统，将不同的优先级分配给不同的状态变量，使得即使在对车身滑移角的准确性有疑问时也可以确保稳定的控制动作。

但是，车身滑移角以及其他状态变量可能无法提供车辆稳定性的准确度量，因此先前提出的控制系统可能不会导致车辆在各种条件下都表现出车辆操作者预期的行为。结果，根据车辆的运行状况，车辆操作者可能会感到一些不适。

可以保留横摆转矩控制，直到车辆开始表现出不稳定的行为为止，但是控制系统可能无法足够快地稳定车辆。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种车辆行为稳定系统，该系统允许车辆在正常条件下按照车辆操作者的期望行事，但是一旦车辆的行为可能变得不稳定，则能够既快速又稳定地使车辆的行为稳定。

为了实现该目的，本发明的实施方式提供了一种车辆行为稳定系统(30)，其包括：车身滑移角计算单元(41)，其被配置为根据转向角(δf)、横摆率(γ)和车速(V)来计算车身滑移角(β)；后轮滑移角计算单元(42)，其被配置为根据所述车身滑移角、所述横摆率(γ)和所述车速(V)来计算后轮滑移角(βr)；横摆转矩施加装置(31、32)，其被配置为向车辆施加横摆转矩(M)；车辆行为稳定控制单元(33)，其被配置为选择性地控制所述横摆转矩施加装置，使得相对于开始阈值(βrths)和结束阈值(βrthe)根据所述后轮滑移角来稳定车辆行为；以及阈值校正单元(47、48)，其被配置为根据所述后轮滑移角的变化率(βrdot)和/或所述车身滑移角的变化率(βdot)来对所述开始阈值和所述结束阈值进行校正。

由于车辆行为稳定控制单元通过将后轮滑移角与开始阈值和结束阈值进行比较来选择性地控制横摆转矩施加装置，因此允许车辆在临界条件下按照车辆操作者的期望表现，并且同时还能在宽范围的工作条件下防止变得不稳定。此外，通过基于车身滑移角的变化率或后轮滑移角的变化率来校正用于控制横摆转矩施加装置的开始阈值和结束阈值，通过基本上没有任何时间延迟地施加横摆转矩可以稳定车辆行为。

优选地，所述阈值校正单元被配置为随着所述后轮滑移角的变化率和/或所述车身滑移角的变化率的增加而降低所述开始阈值。

由此，在车身滑移角的变化率或后轮滑移角的变化率较大的情况下，横摆转矩施加装置被较早地启用而较晚地停用，从而能够以可靠的方式稳定车辆行为。

优选地，所述车辆行为稳定控制单元被配置为通过对所述后轮滑移角进行反馈控制以使所述后轮滑移角与不会造成后轮(6)的转弯力(CF)饱和的目标后轮滑移角一致来确定横摆转矩目标值(Mr)。

从而，可以控制后轮滑移角以使转弯力不饱和，并且车辆行为的稳定性得以保持而不管轮胎的特性如何。因此，车辆行为得以稳定，而不管车辆和路面的特性如何。

优选地，所述车辆行为稳定控制单元被配置为根据所述后轮滑移角与所述目标后轮滑移角的偏差(Δβr)来校正所述反馈控制的比例增益(Gp)。