[发明专利]一种闭链级联式可穿戴外骨骼手部机器人

权利要求书

1.一种闭链级联式可穿戴外骨骼机器人，其特征在于，包括：

四指传动机构(1)，四指传动机构(1)采用局部闭链多杆传动结构，通过绑带与人体除拇指外的四指束绑连接，受到驱动后，可带动人体手部除拇指外的其他四指各个关节进行弯曲和伸展动作；四指传动机构(1)包括：托板组、摇杆组、连杆组和绑带(14)，四指传动机构(1)包括了食指、中指、环指和小指的运动辅助机构，根据人体手部食指、中指、环指和小指的长度比例，四指传动机构(1)中各个手指运动辅助机构的各零部件长度也呈对应比例，但四指的运动辅助机构具有完全相同的结构，

托板组包括：MCP托板(113)、PIP托板(112)和DP托板(111)，其中，在穿戴时MCP托板(113)对应放置在手指的近指端，PIP托板(112)对应放置在手指的中指端，DP托板(111)对应放置在手指的远指端；摇杆组包括：第一摇杆(121)、第二摇杆(122)、第三摇杆(123)、第四摇杆(124)和第五摇杆(125)，第一摇杆(121)一端铰接DP托板(111)，另一端铰接第二摇杆(122)和第一连杆(131)，第二摇杆(122)一端铰接PIP托板(112)，另一端铰接第一摇杆(121)和第一连杆(131)，第三摇杆(123)一端铰接MCP托板(113)，另一端铰接第一连杆(131)和第二连杆(132)，第四摇杆(124)共有两个，相互铰接，其中一个的前端与MCP托板(113)铰接，另一个的前端与手背板(3)的传动机构铰接孔(32)铰接，两个第四摇杆（124）的后端与第三连杆（133）三者铰接，第三连杆（133）的另一端与第四连杆（134）前端铰接，第五摇杆(125)是四指传动机构(1)的输入杆，中间孔与手背板(3)铰接，前端与第四连杆(134)后端铰接，后端与电机前端铰接孔(51)铰接；连杆组包括：第一连杆(131)、第二连杆(132)、第三连杆(133)和第四连杆(134)，第一连杆(131)、第二连杆(132)、第三连杆(133)和第四连杆(134)分别按上述方式与摇杆组铰接；绑带(14)分别与托板组固连，并绑系在手指对应的近指端、中指端和远指端，

拇指传动机构(2)，拇指传动机构(2)采用局部闭链多杆传动结构，通过绑带与人体拇指束绑连接，受到驱动后，可带动人体手部拇指各个关节进行弯曲和伸展动作；

手背板(3)，手背板(3)通过束带与人体手掌部连接，依靠人体手背支撑，作为四指传动机构(1)和拇指传动机构(2)的机架；

电机托板(4)，电机托板(4)依靠人体前臂支撑，用于放置控制电路、电源及电机，并与手背板(3)连接；

电机（5），电机(5)为直线推杆电机，电机(5)前后两端均具有铰接孔，通过所述铰接孔接入整个设备作为驱动。

2.根据权利要求1所述的一种闭链级联式可穿戴外骨骼机器人，其特征在于，拇指传动机构(2)包括：拇指托板组、拇指摇杆组、拇指连杆组和绑带(14)；拇指托板组包括：MCP拇指托板(212)和DP拇指托板(211)，其中，在穿戴时MCP拇指托板(212)对应放置在手指的近指端， DP拇指托板(211)对应放置在手指的远指端；拇指摇杆组包括：第一拇指摇杆(221)、第二拇指摇杆(222)、第三拇指摇杆(223)和第四拇指摇杆(224)，第一拇指摇杆(221)一端与DP拇指托板(211)铰接，另一端与第二拇指摇杆(222)和第一拇指连杆(231)铰接、第二拇指摇杆(222)一端与MCP拇指托板(212)铰接，另一端和第一拇指摇杆(221)和第一拇指连杆(231)铰接，第三拇指摇杆(223)共有两个，相互铰接，其中一个的前端与MCP拇指托板铰接，另一个的前端与手背板(3)的传动机构铰接孔(32)铰接，两个第三拇指摇杆（223）的后端与第二拇指连杆（232）前端三者铰接，第二拇指连杆（232）后端与第三拇指连杆（233）前端铰接，第四拇指摇杆(224)是拇指传动机构(2)的输入杆，第四拇指摇杆(224)共有前中后3个铰接孔，中间孔与手背板(3)铰接，前端孔与第三拇指 连杆(233)后端铰接，后端孔与电机前端铰接孔(51)铰接；拇指连杆组包括：第一拇指连杆(231)、第二拇指连杆(232)和第三拇指连杆(233)，第一拇指连杆(231)、第二拇指连杆(232)和第三拇指连杆(233)分别按上述方式与拇指摇杆组铰接。