[发明专利]一种基于肌电控制的多传感闭链级联式手部假肢有效
申请号: | 201911067638.6 | 申请日: | 2019-11-04 |
公开(公告)号: | CN111134917B | 公开(公告)日: | 2023-01-06 |
发明(设计)人: | 杜义浩;于金须 | 申请(专利权)人: | 苏州瑞迈康健医疗科技有限公司 |
主分类号: | A61F2/54 | 分类号: | A61F2/54;A61F2/58;A61F2/72 |
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地址: | 215000 江苏省苏州市高*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 控制 传感 级联 式手部 假肢 | ||
1.一种基于肌电控制的多传感闭链级联式手部假肢,其特征在于,包括:
四指机构(1),四指机构(1) 采用闭链多杆传动结构,能够模拟人体除拇指外四指的三关节动作,运动范围能够达到四指的运动范围;
拇指机构(2),拇指机构(2) 采用闭链多杆传动结构,能够模拟人体拇指的两关节动作,运动范围能够达到拇指的运动范围;
手背板(3),手背板(3)作为手掌主体,对于手掌缺失人群能够作为手部手掌假体,对于仅手指缺失人群也可以穿戴,手背板(3)作为四指机构(1)和拇指机构(2)的机架;
电机托板(4),电机托板(4)整体为人体工学曲面,能够较为舒适的卡置在人体腕部其前臂,作为电机(5)和手背板(3)的机架;
电机(5),电机(5)为直线推杆电机,前后两端分别具有铰接孔;
电气部分(6),电气部分(6)接受并处理各器件反馈信息,并对整个手部假肢进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于肌电控制的多传感闭链级联式手部假肢,其特征在于,四指机构(1)包括了食指、中指、环指和小指四根假指,每根假指包括指掌连接杆(114)、近指段(113)、中指段(112)和远指段(111),其中,指掌连接杆(114)与所述手背板(3)铰接,近指段(113)、中指段(112)和远指段(111)分别对应人体真实手部四指的近指端、中指端和远指端。
3.根据权利要求1所述的一种基于肌电控制的多传感闭链级联式手部假肢,其特征在于,拇指机构(2)包括拇指假指,拇指假指又包括指掌连接杆(213)、近指段(212)和远指段(211),其中,指掌连接杆(213)与所述手背板(3)铰接,近指段(212)和远指段(211)分别对应人体真实手部拇指的近指端和远指端。
4.根据权利要求1所述的一种基于肌电控制的多传感闭链级联式手部假肢,其特征在于,四指机构(1)和拇指机构(2)可根据使用者手指的具体缺失情况拆卸四指机构(1)中部分假指或者拇指机构(2),并且将手背板(3)的下端盖(32)移除,使用绝缘层覆盖电气部分(6)后进行穿戴。
5.根据权利要求1所述的一种基于肌电控制的多传感闭链级联式手部假肢,其特征在于,电气部分(6)包括传感器组(61)、电控组(62)、显示器(63)和肌电采集模块(64),传感器组(61)包括压力传感器(611)、受话器(612)、温度传感器(613)、红外测距传感器(614)、语音模块(615)和麦克风模块(616),传感器组(61)嵌入在远指段,电控组(62)包括核心PCB板(621)、电机驱动模块(623)和电池(622),其中核心PCB板(621)集成了处理传感器组(61)各项功能的模块,包括GPRS模块能够实现语音通话与收发短信的功能,电控组(62)嵌入在手背板(3)内侧。
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