[发明专利]目标查询方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标查询方法，其特征在于，包括：

获取第一图像、第二图像及所述第二图像的标签信息，其中，所述第二图像为包含待查询目标的图像，所述标签信息为预先在所述第二图像中标注的待查询目标的信息；

分别对所述第一图像和所述第二图像进行多个不同尺度的特征提取，生成多个不同尺度的第一特征图和多个不同尺度的第二特征图；

根据所述多个不同尺度的第二特征图和所述第二图像的标签信息，以及相应尺度的第一特征图，确定所述第一图像中的待查询目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个不同尺度的第二特征图和所述第二图像的标签信息，以及相应尺度的第一特征图，确定所述第一图像中的待查询目标，包括：

根据多个不同尺度的所述第二特征图、所述第二图像的标签信息和对应尺度的第一特征图确定多个不同尺度的相似度图；一个尺度的相似度图表征该尺度的第一特征图和第二特征图的相似性；

将多个不同尺度的相似度图整合，得到整合后的相似度图；

根据整合后的相似度图，确定所述第一图像中的待查询目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多个不同尺度的所述第二特征图、所述第二图像的标签信息和对应尺度的第一特征图确定多个不同尺度的相似度图，包括：

根据多个不同尺度的第二特征图和所述第二图像的标签信息，确定多个不同尺度的第二特征向量；

将所述多个不同尺度的第二特征向量与相应尺度的所述第一特征图逐元素相乘，得到多个不同尺度的相似度图。

4.一种智能行驶方法，其特征在于，包括：

采集道路图像；

采用如权利要求1-3任一项所述的方法，根据支持图像以及所述支持图像的标签对采集到的道路图像进行待查询目标的查询；其中，所述支持图像的标签是对所述支持图像中包含的与所述待查询目标同一类别的目标进行标注的结果；

根据查询结果对采集道路图像的智能行驶设备进行控制。

5.一种目标查询装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一图像、第二图像及所述第二图像的标签信息，其中，所述第二图像为包含待查询目标的图像，所述标签信息为预先在所述第二图像中标注的待查询目标的信息；

提取模块，用于分别对所述第一图像和所述第二图像进行多个不同尺度的特征提取，生成多个不同尺度的第一特征图和多个不同尺度的第二特征图；

处理模块，用于根据所述多个不同尺度的第二特征图和所述第二图像的标签信息，以及相应尺度的第一特征图，确定所述第一图像中的待查询目标。

6.一种智能行驶装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集道路图像；

查询模块，用于采用如权利要求1-3任一项所述的方法，根据支持图像以及所述支持图像的标签对采集到的道路图像进行待查询目标的查询；其中，所述支持图像的标签是对所述支持图像中包含的与所述待查询目标同一类别的目标进行标注的结果；

控制模块，用于根据查询结果对采集道路图像的智能行驶设备进行控制。

7.一种目标查询设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-3任一项所述的目标查询方法。

8.一种智能行驶设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求4所述的智能行驶方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-3任一项所述的目标查询方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求4所述的智能行驶方法。