[发明专利]一种桁架式机器人冲压系统

权利要求书

1.一种桁架式机器人冲压系统，其特征在于：包括冲压模具、桁架式上料机器人、桁架式下料机器人、片料中转送料机以及片料分离机；

片料分离机，用于将片料垛上的片料单片分离，并将单片片料抓取至片料中转送料机上；

片料中转送料机，位于片料分离机旁，设于冲压模具上、并位于冲压模具的前侧，

用于对片料进行定位和输送；

桁架式上料机器人，设于冲压模具上、并位于冲压模具的前侧，用于将片料中转送料机的片料抓取至冲压模具内；

冲压模具，用于冲压片料；

桁架式下料机器人，设于冲压模具上、并位于冲压模具的后侧，用于将冲压好的片料送出冲压模具。

2.根据权利要求1所述桁架式机器人冲压系统，其特征在于：所述片料分离机包括底座、支撑架、片料分离升降伺服电机、片料分离升降座以及吸料机器人，所述支撑架设于底座上，所述片料分离升降座升降滑动设置在支撑架上，所述片料分离升降伺服电机设于支撑架上，并驱动片料分离升降座升降，所述吸料机器人设于片料分离升降座上，所述吸料机器人上设有多个第一吸盘，所述底座上设有多根立杆，多根立杆围成片料垛放置区，所述多根立杆上设有片料分离磁块。

3.根据权利要求1或2所述桁架式机器人冲压系统，其特征在于：所述桁架式上料机器人包括上料机架、Y向上料平移座、Y向平移上料伺服电机、Z向上料升降座、Z向上料升降伺服电机、X向上料平移座、X向平移上料伺服电机、双行程X向上料移动座以及上料手臂,所述上料机架设于冲压模具上，所述Y向上料平移座沿Y向水平滑动设置在上料机架上，所述Y向平移上料伺服电机设于Y向上料平移座上，并驱动Y向上料平移座沿Y向平移，所述Z向上料升降座升降滑动设置在Y向上料平移座上，所述Z向上料升降伺服电机设于Y向上料平移座上，并驱动Z向上料升降座沿Z向升降，所述X向上料平移座沿X向水平滑动设置在Z向上料升降座上，所述X向平移上料伺服电机设于Z向上料升降座，并驱动X向上料平移座沿X向平移，所述双行程X向上料移动座沿X向水平滑动设置在X向上料平移座上，所述双行程X向上料移动座上设有上料前轮、上料后轮以及上料传动皮带，所述上料前轮和上料后轮分别位于X向上料平移座的前端和后端，所述上料传动皮带连接上料前轮和上料后轮，所述上料手臂设于双行程X向上料移动座上，所述上料手臂上设有多个第二吸盘，所述双行程X向上料移动座与上料传动皮带的下段固定连接，所述Z向上料升降座与上料传动皮带的上段固定连接。

4.根据权利要求3所述桁架式机器人冲压系统，其特征在于：所述桁架式下料机器人包括下料机架、Z向下料升降座、Z向升降下料伺服电机、X向平移下料伺服电机、X向下料平移座、双行程X向下料移动座以及下料手臂，所述下料机架设于冲压模具上，所述Z向下料升降座升降滑动设置在下料机架上，所述Z向升降下料伺服电机下料机架上，并驱动Z向下料升降座沿Z向升降，所述X向下料平移座沿X向水平滑动设置在Z向下料升降座上，所述X向平移下料伺服电机设于Z向下料升降座，并驱动X向下料平移座沿X向平移，所述双行程X向下料移动座沿X向水平滑动设置在X向上料平移座上，所述双行程X向下料移动座上设有下料前轮、下料后轮以及下料传动皮带，所述下料前轮和下料后轮分别位于X向下料平移座的前端和后端，所述下料传动皮带连接下料前轮和下料后轮，所述下料手臂设于双行程X向下料移动座上，所述下料手臂上设有多个第三吸盘，所述双行程X向下料移动座与下料传动皮带的下段固定连接，所述Z向下料升降座与下料传动皮带的上段固定连接。