[发明专利]一种电动汽车自动防被追尾的方法及其系统

权利要求书

1.一种电动汽车自动防被追尾的方法，其特征在于：包括以下步骤，

识别模块(100)识别车辆周围行驶的车型与距离；

控制模块(200)根据传感器测的距离变化，计算出车速和加速度并进行追尾判断、是否变道判断后生成控制指令；

执行模块(300)执行控制指令，车辆根据控制指令驾驶；

还包括以下步骤，

当车速小于20km/h时，控制模块(200)开始实时计算前后方和两侧车道的车辆车型、距离、行驶速度和加速度，同时判断出车后方是否有发生被追尾的可能和左右两侧是否适合变道；

当车速大于20km/h时，防追尾功能不工作；

所述控制模块(200)还包括以下步骤，

若不具备倒车再变道条件或左右车道不具备变道条件；

若与前车距离小于50cm，则车辆自动解锁P档，锁止EPB(增大地面摩擦力，减少对前车的冲击)，并鸣笛双闪告警提示附近车辆；

若与前车距离大于50cm，则车辆迅速移动至距前车50cm处，减少发生追尾的可能；

通过已知图片的数据集，进行分类算法，然后通过图像采集模块与分类函数拟合，由损失函数来对车辆后方的图像中是否具有危险车辆进行判断，具体步骤如下：

定义假设函数h，图像是一个S型，预测函数就是将函数g(x)里的自变量x替换成了函数θ(x)，如下：

hθ(x)＝g[θ(x)]＝11+e-θ(x)

其中hθ(x)表示结果取1的概率，因此对于输入x分类结果为类别1和类别0的概率分别为：

P(y＝1|x，θ)＝hθ(x)

P(y＝0|x，θ)＝1-hθ(x)

对于二维数据，如果是预设线性，那么定义函数θ(x)：

θ(x)＝θ0+θ1×1+θ2×2

如果是预设非线性，那么函数为的形式为：

θ(x)＝θ0+θ1×1+θ2×2+θ3×21+θ4×22

设解决的是识别图片中的0或1，图片大小是20*20，那么有400个特征向量，函数为：

θ(x)＝θ0+θ1×1+…+θ400×400

构造损失函数，损失函数的大小可以体现出边界函数的各项参数是否最优；对于线性回归，损失函数是欧式距离指标，在回归中平方差损失函数是非凸，需要其他形式的保证回归的成本函数是凸函数，选择损失函数：

Cost(hθ(x)，y)＝{-loghθ(x)，if y＝1-log(1-hθ(x))，if y＝0

回归可以表示为：

J(θ)＝1m∑i＝1mCost(hθ(x(i))，y(i))＝-1m∑i＝1m[y(i)logh(x(i))+(1-y(i))log(1-hθ(x(i)))]

其中m表示有m个样本，y是二值型数据，只能0或1，代表两种不同的类别；最后求最优θ，找到最合适的函数参数，只要使J(θ)最小即可：

θ＝argminθJ(θ) 。

2.如权利要求1所述的电动汽车自动防被追尾的方法，其特征在于：所述控制模块(200)包括，

若判断不会发生追尾，则无控制动作；

若判断会发生追尾，若此时车辆速度大于0，则声音提示驾驶者有被追尾的风险，驾驶员听到后采取动作防止追尾；

若此时车辆静止，且车辆左右两侧有一侧可变道，且与前车距离不是过近，满足变道条件，则此时启动方向盘防夹手预警；

车辆自动变道并打开转向灯，鸣笛提示附近车辆。

3.如权利要求2所述的电动汽车自动防被追尾的方法，其特征在于：还包括以下步骤，

若此时判断侧向车道满足变道条件，但与前车距离过近；

则控制模块(200)根据后方和两侧的传感器数据判断车辆是否具备倒车再变道条件；

若满足则车辆迅速后退至可变道距离，然后自动变道。