[发明专利]一种基于α-β滤波器的滤波方法

说明书

本公开涉及一种基于α‑β滤波器的滤波方法，包括：根据前后两测量时刻间隔，输出滤波参数，其中所述滤波参数包括α参数和β参数；根据所述滤波参数、上一时刻对应的滤波输出值以及当前时刻测量值，通过α‑β滤波器单元进行测量增量值滤波和测量值滤波，输出测量增量滤波值和测量滤波值；根据所述测量增量滤波值、测量滤波值和前后两测量时刻间隔，输出当前时刻对应的滤波输出值。本公开解决传统α‑β滤波器只能等时间测量间隔的问题，提高滤波器的通用性。α‑β滤波延迟校正单元能够对滤波造成的延迟校正，提高滤波器的实时性。

技术领域

本公开涉及滤波方法，具体涉及无线室内外定位领域中对信号测量数据滤波方法。

背景技术

在无线室内定位领域中，α-β滤波器可以起到缓冲信号测量值出现波动较大的情况，使得信号测量值更加的平滑。但是由于传统的α-β滤波器只能适用于等时间间隔的测量值滤波，对于非等时间间隔的测量值会造成较大误差。如图1a、图1b所示，使用同一滤波系数，对于等时间和非等时间间隔测量值滤波的结果，可以看出传统α-β滤波器对于非等时间间隔测量值滤波效果较差。

传统α-β滤波器还会造成测量值延迟问题，即滤波之后的输出值和实际测量值会有一段时间的延迟，如图1a，对于信号测量实时性要求较高的情况，经滤波器平滑后，明显的对输入信号的响应延迟现象。

公开内容

本公开的目的是提供一种基于α-β滤波器的滤波方法，包括：根据前后两测量时刻间隔，输出滤波参数，其中所述滤波参数包括α参数和β参数；根据所述滤波参数、上一时刻对应的滤波输出值以及当前时刻测量值，通过α-β滤波器单元进行测量增量值滤波和测量值滤波，输出测量增量滤波值和测量滤波值；根据所述测量增量滤波值、测量滤波值和前后两测量时刻间隔，输出当前时刻对应的滤波输出值。

优选的，所述滤波参数通过如下公式表示：

其中，T_s为前后两测量时刻间隔，a为预设滤波系数。

优选的，当前时刻对应的滤波输出值通过如下公式表示：

为当前时刻对应的滤波输出值，为测量滤波值，为测量增量滤波值，T_s为前后两测量时刻间隔。

根据本公开实施例的另一个方面，还提供一种α-β滤波器，包括：滤波参数生成单元，所述滤波参数生成单元根据前后两测量时刻间隔，输出滤波参数，其中所述滤波参数包括α参数和β参数；α-β滤波器单元，所述α-β滤波器单元根据所述滤波参数、上一时刻对应的滤波输出值以及当前时刻测量值，通过α-β滤波器单元进行测量增量值滤波和测量值滤波，输出测量增量滤波值和测量滤波值；滤波延迟校正单元，所述滤波延迟校正单元根据所述测量增量滤波值、测量滤波值和前后两测量时刻间隔，输出当前时刻对应的滤波输出值。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述滤波方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述滤波方法。

本公开与现有技术相比的有益效果为:解决传统α-β滤波器只能等时间测量间隔的问题，提高滤波器的通用性。α-β滤波延迟校正单元能够对滤波造成的延迟校正，提高滤波器的实时性。

附图说明

图1a、图1b为传统α-β滤波器，对于等时间和非等时间间隔测量值的滤波结果。

图2为本公开的α-β滤波器的输入输出示意图。

图3为本公开的α-β滤波器对于非等时间间隔测量值的滤波结果。