[发明专利]狭长空间内姿态保持机械臂

说明书

本发明狭长空间内姿态保持机械臂可以在狭长空间内进行墙体的施工，包含墙体砌筑、抹灰、土建或装修工序，施工作业范围满足墙体高度和长度范围大的需要，而且还具备保持作业部件不转动的姿态保持功能；本发明同时也适用于需要在狭长空间内作业的工业机器人机械臂，由长向滑动机构、短向滑动机构和姿态保持转动机构组成。

技术领域

本发明涉及机械领域，更具体地说，涉及狭长空间内姿态保持机械臂。

背景技术

目前建筑施工的主要依靠人工，需要大量人工才能完成施工任务，目前伴随人口老龄化问题，工地面临建筑用工短缺问题，需要引入更多的专业作业工具和机器人来代替人工。施工现场障碍物多，特别是墙体施工时，传统多关节机器人与墙体之间间距狭窄，而墙体的高度和长度方向需要作业的范围又很大，传统的关节机器人作业时占用的空间大，难以在狭长空间内施展开。工程施工时，通常需要作业部件姿势保持不转动，传统多关节机器人姿态保持机构通常采用平行四边形机构机械臂，占用空间大而且成本较高。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本发明狭长空间内姿态保持机械臂可以在狭长空间内进行墙体的施工，包含墙体砌筑、抹灰、土建或装修工序，而且还具备保持作业部件不转动的姿态保持功能。

本发明的技术方案，包括：长向滑动机构、短向滑动机构和姿态保持转动机构；所述长向滑动机构，由第一长向滑动杆和第二长向滑动杆组成，第一长向滑动杆和第二长向滑动杆可以互相滑动，第一长向滑动杆固定在基座上；所述短向滑动机构，由第一短向滑动杆和第二短向滑动杆组成，第一短向滑动杆和第二短向滑动杆可以互相滑动，第一短向滑动杆垂直连接在第二长向滑动杆上，第一短向滑动杆可以在第二长向滑动杆上滑动；所述姿态保持转动机构，由转动杆、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带和工作部件连接件组成，转动杆可以相对第二短向滑动杆转动，第一同步带轮固定在第二短向滑动杆上，第一同步带轮不能相对第二短向滑动杆转动，第二同步带轮铰接在转动杆上，第二同步带轮可以相对转动杆转动，同步带连接第一同步带轮和第二同步带轮，同步带使第二同步带轮相对第一同步带轮同步转动，工作部件连接件固定连接在第二同步带轮上，工作部件连接件与第二同步带轮共同转动；转动杆转动时，工作部件连接件姿态保持不转动；本发明可以用于施工机器人机械臂或工业机器人机械臂在狭长空间内作业。

若干姿态保持转动机构可以串联起来，增强机械臂的灵活性。

第一短向滑动杆垂直连接在第一长向滑动杆上，第一短向滑动杆可以在第一长向滑动杆上滑动或固定，取消第二长向滑动杆。

通过上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：本发明狭长空间内姿态保持机械臂可以在狭长空间内进行墙体的施工，包含墙体砌筑、抹灰、土建或装修工序，施工作业范围满足墙体高度和长度范围大的需要，而且还具备保持作业部件不转动的姿态保持功能；本发明同时也适用于需要在狭长空间内作业的工业机器人机械臂。

附图说明

为了更清楚的说明本发明，下面将结合狭长空间内姿态保持机械臂示意图进行说明，下面附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域的技术人员来说，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为狭长空间内姿态保持机械臂示意图：

长向滑动机构1、短向滑动机构2、姿态保持转动机构3、第一长向滑动杆11、第二长向滑动杆12、第一短向滑动杆21、第二短向滑动杆22、转动杆31、第一同步带轮32、第二同步带轮33、同步带34、工作部件连接件35。

图2为姿态保持转动机构串联示意图：

姿态保持转动机构3。

具体实施方式