[发明专利]多关节机器人的全自动工艺流程平台开发方法及系统

权利要求书

1.一种多关节机器人的全自动工艺流程平台开发方法，其特征在于，所述方法包括：

根据总体机构的布局，构建绝对安全区域；所述绝对安全区域包括安全区域与绝对安全路径，所述绝对安全路径为相邻安全区域之间的若干路径中继点，机器人根据若干所述路径中继点形成的运动路径安全到达任意工作区域；

根据多关节机器人所在设备的机种信息建立机种工艺坐标数据页，根据所述机种工艺坐标数据页与相应的绝对安全区域构成工艺坐标数据库；

建立机器人主控制器与所述工艺坐标数据库的通信架构，所述工艺坐标数据库通过所述通信架构对所述机器人主控制器的机种需求进行响应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据总体机构的布局，构建绝对安全区域，包括：

确定所述多关节机器人在多角度机构中移动的安全区域，所述多角度机构的俯视平面为多边形；

获取相邻安全区域的若干路径中继点；

根据所述路径中继点建立相邻安全区域的绝对安全路径；

根据所述安全区域与所述绝对安全路径构建绝对安全区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述多关节机器人在多角度机构中移动的安全区域，包括：

获取机器人运动的目标区域；

计算所述机器人的移动目标点位在机构俯视平面上与所述目标区域的位置关系；

根据所述位置关系判断所述移动目标点位是否超出高度的限制阈值；

若所述移动目标点位未超出高度的限制阈值，则所述目标区域为安全区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取相邻安全区域的若干路径中继点，包括：

标定相邻安全区域的俯视平面多边形的顶点坐标；

利用射线法计算目标点与所述多边形各顶点坐标、各顶点坐标连线之间的位置关系；

根据所述位置关系确定安全中继点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多关节机器人所在设备的机种信息建立机种工艺坐标数据页，根据所述机种工艺坐标数据页与相应的绝对安全区域构成工艺坐标数据库，包括：

获取所述多关节机器人所在设备的机种信息；

根据所述机种信息构建机种工艺坐标数据页；

将所述机种工艺坐标数据页与相应的绝对安全区域存储至机器人控制器中，构成工艺坐标数据库。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据多关节机器人所在设备的机种信息建立机种工艺坐标数据页，根据所述机种工艺坐标数据页与相应的绝对安全区域构成工艺坐标数据库，还包括：

定义机种操作产品不同功能的标识；

根据所述标识获取相应的传感器组件功能，构建机种的功能切换模式；

将所述功能切换模式添加至所述机种工艺坐标数据页。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立机器人主控制器与所述工艺坐标数据库的通信架构，包括：

建立机器人主控制器与所述工艺坐标数据库相应操作接口的通信连接；

所述机器人主控制器通过所述操作接口响应机种需求，对所述工艺坐标数据库中的数据进行更新、存取与切换。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人主控制器通过所述操作接口响应机种需求，对所述工艺坐标数据库中的数据进行更新、存取与切换，包括：

通过所述操作接口控制多关节机器人进入示教模式；

判断当前需要被运载产品是否为已建立机种；

若当前需要被运载产品为已建立机种，则通过所述操作接口切换并调用相对应的机种工艺数据页；

若当前需要被运载产品为新机种，则通过所述操作接口输入示教指令，确定相应的机种移动位置点；

记录所述新机种的机种移动位置点、机种信息及功能状态，形成对应的机种工艺数据页。