[发明专利]全地形履带及带轮组合机构

说明书

本发明提供一种全地形履带及带轮组合机构，包括带轮和套设于带轮外侧的履带，履带包括外履带面和内履带面，外履带面上间隔设置有向外突出的履带外齿，履带外齿之间的外履带面形成外履带凹面，内履带面上设置有向外突出的履带内齿；带轮外侧与履带接触处对应履带内齿的位置设置有向内凹陷的带轮凹齿，带轮凹齿的结构与履带内齿的结构相配合；带轮凹齿为贯穿的通孔，带轮凹齿朝向履带的一侧和朝向带轮内部的一侧均为通透性的。解决了现有的履带行走机构无法适应各种路面结构，履带带动力差的问题，通过履带内齿与通透性的带轮凹齿配合，为履带提供足够的带动力的同时，还能通过带轮凹齿将夹杂在内履带的沙石等杂物排出。

技术领域

本发明涉及一种行走履带结构，具体地说，涉及一种由带轮带动履带，透过履带行走机构的驱动力在不同的地面或楼梯上运行的全地形履带及带轮组合机构。

背景技术

现有的履带行走机构，主要分为金属履带和橡胶履带两大类：

金属履带——大多采用于坦克车和挖土机等重型机器(如图1a)，好处是承重力高和抗拉力强，但由于采用金属履带的原固，该行走机构只能行走于泥泞路和沙石路，但缺点是，若行走于普通的街道上，会对路面造成严重破坏。

橡胶履带——采用橡胶制造的履带，再不会对一般路面造成破坏，所以现有的履带行走机构，如(图1b)的爬楼机和(图1c)的探测机器人，都会采用橡胶履带。但橡胶履带的承重力和抗拉力都大大低于金属，即使在橡胶履带中加入钢丝来增强抗拉力，但同时亦需要在带轮上加上(如图1d)的挡边，来防止履带因橡胶的弹性变形拉长而脱离带轮。可惜是，带轮加了档边后，当该行走机构行走于沙石路或泥泞路时，细小杂物就会不断积聚在橡胶履带与有挡边的带轮之间(如图1d中的小黑点)，当杂物积聚到一定数量，履带内齿便会遭破坏而变形，最后履带会脱离带轮。而且，若该行走机构遇到尖锐硬物或攀爬梯角较尖锐的楼梯时，挡边会有机会被压歪(如图1e)。

换句话说，现有的履带行走机构，是无法同时实践行走于一般路面、沙石路、泥泞路和攀爬楼梯，而不会对路面材质造成破坏或出现脱带的情况。

中国专利文献(CN207311643U履带机构和其履带)公开了一种履带机构和其履带。该履带机构包括履带，其中所述履带优选为无缝式循环履带，包括在其外表面定距相隔的均匀地设置的复数的径向地向外凸伸的抓地齿(1)，其中每一所述抓地齿在其相对两端分别与至少沿着所述外表面的长度方向或周向方向反向地延伸的第一辅助齿和第二辅助齿(2)邻接且优选地一体成型。该履带还包括在其内表面定距相隔的均匀地设置的复数的径向地向内凸起的大致为截棱锥形的啮合齿(4)。该实用新型的主要目的，是希望能从爬楼梯与平路行走中取得平衡，既能顺利攀爬楼梯，在平路上亦要舒适防震。但是，为了要取得两种路面间运动的平衡，两个方面都要付出代价，由于履带外齿增加了辅助齿(2)，会对攀梯时造成阻碍。且该结构在平路上的舒适度也较差，不及普通的轮子。

发明内容

为解决现有的履带行走机构无法适应各种路面结构，尤其是行走于特殊路面结构时容易对路面材质造成破坏或出现脱带的情况而提供了本发明的技术方案。本发明的主要目的，是要实现全地形行走，重点在解决特殊路面尤其是崎岖路面和攀爬楼梯时行走困难和容易打滑的问题。

由于履带行走于崎岖路上需要有足够的抓着力，也容易出现因积聚碎沙杂物而出现脱带的情况，并且对于雨后户外的湿滑楼梯，攀爬时更需要有足够的抓着力。本发明是基于上述技术问题而提供了一种全地形履带行走结构。提供的具体技术方案如下：

一种全地形履带及带轮组合机构，包括带轮和套设于带轮外侧的履带，其特征在于，

所述履带包括用于与行走路面接触的外履带面和用于与带轮接触的内履带面，所述外履带面上间隔设置有向外突出的履带外齿，所述履带外齿之间的外履带面形成外履带凹面，所述内履带面上设置有向外突出的履带内齿；