[发明专利]L型柔性手指夹具固定件及多指夹具固定件

说明书

本发明提供的一种L型柔性手指夹具固定件，其包括与机械臂连接且在其一端开设一容纳L型柔性手指的凹槽的夹具基座、与所述凹槽匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述L柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块及连接并锁紧所述固定块与所述夹具基座以限制两者相对运动的限位锁紧机构；其中，所述凹槽呈平底水平“U”型且不贯穿所述夹具基座，其“U”型底部端面下部内陷形成内陷槽以匹配容纳L柔性手指底部突出部分。本发明提供的一种多指夹具固定件。本发明采用滑块及卯榫快拆限位锁紧机构与夹具基座相互匹配，不需要使用工具，易于拆装。

技术领域

本发明属于夹具固定技术领域，具体涉及一种L型柔性手指夹具固定件及多指夹具固定件。

背景技术

农业采摘和分拣过程中常使用机械手夹取果实，机械手常使用柔性手指与固定件连接，再将固定件与机械臂连接的连接方式，现有技术中，机械手上的柔性手指与夹具连接有：1、柔性手指下侧两端铰接在支架和连杆上,更换柔性手指需要拆卸螺丝比较繁琐；2、柔性手指通过插嵌的形式固定，需要对柔性手指进行形状重塑，工艺比较复杂；3、需要将手指末端放入固定罩壳中，然后另一端用安装块固定，安装块与固定罩壳之间通过螺柱固定，拆卸比较繁琐；而且与L型柔性手指匹配的夹具固定件又较少。

综上所述，一种适用于L型柔性手指的夹具固定件亟待开发。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种L型柔性手指夹具固定件。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种L型柔性手指夹具固定件，其包括与机械臂连接且在其一端开设一容纳L型柔性手指的凹槽的夹具基座、与所述凹槽匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述L柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块及连接并锁紧所述固定块与所述夹具基座以限制两者相对运动的限位锁紧机构；其中，

所述凹槽呈平底水平“U”型且不贯穿所述夹具基座，其”U”型底部端面下部内陷形成内陷槽以匹配容纳L柔性手指底部突出部分。

优选的，所述限位锁紧机构包括，凹槽“U”型左右两端面上对称设有与设于固定块左右两端面上的限位卡槽匹配且将固定块推入夹具基座后限制固定块上下活动的固定块限位凸起；凹槽“U”型左右两端面上各设一对所述固定块限位凸起。

优选的，所述固定块限位凸起横截面呈“C”型。

优选的，所述限位锁紧机构还包括，在凹槽顶部所在夹具基座端面上开设的基座锁紧横槽、开设于所述固定块上且与基座锁紧横槽处于同一水平的固定块锁紧横槽、开设于所述固定块上且与所述固定块锁紧横槽垂直的固定块锁紧纵槽、同时卡入所述基座锁紧横槽与固定块锁紧横槽以上下锁紧夹具基座与固定块的横向锁紧块及卡入固定块锁紧纵槽内且抵紧横向锁紧块末端以防止夹具基座与固定块前后相对运动的纵向锁紧块。

优选的，在凹槽顶部所在夹具基座左右端面上对称设置基座锁紧横槽。

优选的，所述固定块锁紧横槽横向贯穿所述固定块，所述基座锁紧横槽各槽面与对应所述固定块锁紧横槽槽面均处于同一平面。

优选的，两个所述固定块锁紧纵槽对称设于所述固定块锁紧横槽上；所述固定块锁紧纵槽在固定块的前后方向、上下方向均不贯穿固定块。

优选的，所述横向锁紧块、所述纵向锁紧块各两块。

优选的，凹槽“U”型底部端面设有基座出气孔，与所述L型柔性手指进气孔相对应；夹具基座底部设有基座进气孔，与基座出气孔通过基座内部通道连接且与机械臂出气孔连接。

一种采用上述L型柔性手指夹具固定件制成的多指夹具固定件，在所述夹具基座上开设若干容纳L型柔性手指凹槽、与所述凹槽匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述L柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块及连接并锁紧所述固定块与所述夹具基座以限制两者相对运动的限位锁紧机构。