[发明专利]一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法

说明书

本发明为一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法，包括以下步骤：步骤S1.标定旋转轴阀阀中心和相机的中心的相对位置关系；步骤S2.根据步骤S1.标定的相对位置关系进行相机和点胶阀的点胶点的坐标转换；步骤S3.根据点胶阀与产品的位置关系进行视觉定位纠偏；本算法适用于点胶针阀和喷射阀。通过本算法可以实现对喷射阀或点胶针阀的角度纠偏，且在提高了点胶针阀示教的精度，同时还能实现对喷射阀的示教。

技术领域

本发明属于机械加工纠偏领域，具体地说，涉及一种旋转点胶装置及其视觉定位纠偏方法。

背景技术

传统的针头旋转的点胶设备都是通过针头来示教，效率很低，也不方便操作。同时现在越来越多的场合对精度的需求更高，且对于加工速度更快的喷射阀，是不能通过针头来示教的。

目前市面上的针头旋转机型都是通过针头来示教，操作员需要同时盯着设备和示教盒进行操作，操作复杂且效率低。同时，产品加工精度受治具以及产品位置影响极大，加工精度较低，如果产品放置的位置偏差较大，可能导致产品报废。由于对产品本身姿态要求很高，一般每次治具上只能固定一个产品，加工效率低。

而且相对于针头来说，喷射阀对于角度的控制要求更加高，点胶时，针头出现偏差，只要针头还是对准点胶点的，则对于一个点胶点来说，实际点胶出来的结果是没有区别的，而对于喷射阀来说，当角度发生偏移，点胶最终的位置点与目标点胶点就好有更大的偏差了。

发明内容

本发明基于现有的针头旋转点胶机示教效率和加工精度低、且无法对喷射阀进行纠偏的问题，提出了一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法，提高了针头旋转点胶机的加工效率和加工精度，且能适用于喷射阀和针头示教及点胶。

本发明具体通过以下内容实现：

一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法，基于旋转点胶装置实现，包括以下步骤：

步骤S1.标定旋转轴阀的阀中心和相机的中心的相对位置关系；

步骤S2.根据步骤S1.标定的相对位置关系进行相机和点胶阀的点胶点的坐标转换；

步骤S3.根据点胶阀与产品的位置关系进行视觉定位纠偏；

所述旋转点胶装置包括本体、X轴阀、Y轴阀、Z轴阀、旋转轴阀、点胶阀、操作台、固定杆、相机和控制设备；所述X轴阀包括X轴电机和X轴丝杆；所述Y轴阀包括Y轴电机和Y轴丝杆；所述Z轴阀包括Z轴电机和Z轴丝杆；所述旋转轴阀包括旋转电机、旋转轴和固定板架；所述本体包括底座、左支撑杆和右支撑杆；所述控制设备包括控制器和显示器；

所述左支撑杆、右支撑杆沿Z轴竖直设置在水平放置的底座上，左支撑杆和右支撑杆的上端部分别与X轴阀的两端相连接；

所述X轴阀与Z轴阀成十字型连接；所述X轴电机通过X轴丝杆控制Z轴阀在X轴方向上的移动；

所述Z轴阀与旋转轴阀竖直沿Z轴方向相连接；所述Z轴电机通过Z轴丝杆控制旋转轴阀在Z轴方向上的移动；

所述旋转轴阀通过固定杆与点胶阀相连接；所述旋转电机通过旋转轴控制固定杆带动点胶阀进行旋转；

所述Y轴阀沿Y轴方向安装在底座上；所述操作台与底座通过Y轴阀相连接，操作台面为一个水平的面；所述Y轴电机通过Y轴丝杆控制操作台沿Y轴方向移动；

所述相机安装在旋转轴阀的固定板架上，方向与旋转轴阀平行，与X轴成垂直，相机带摄像头的一端朝向Z轴负方向对向操作台；

所述控制设备与X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、旋转电机和相机相连接；所述控制器控制X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、旋转电机和相机进行点胶示教和实际点胶；所述显示器显示点胶示教的模拟轨迹、实际点胶时的真实轨迹和点胶成品实物图；