[发明专利]增强现实处理方法及装置、系统、存储介质和电子设备

说明书

本申请公开了一种增强现实处理方法、增强现实处理装置、增强现实处理系统、存储介质和电子设备，涉及增强现实技术领域。该增强现实处理方法包括：确定第一设备的当前帧图像的图像参数；获取由第二设备确定出的参考图像的图像参数；根据当前帧图像的图像参数和参考图像的图像参数，确定当前帧图像相对于第二设备的位姿；根据当前帧图像相对于第二设备的位姿以及采集当前帧图像时第一设备的姿态信息，确定第一设备与第二设备的相对位姿关系，以便利用第一设备与第二设备的相对位姿关系进行增强现实的处理操作。本公开可以提升重定位效果。

技术领域

本公开涉及增强现实技术领域，具体而言，涉及一种增强现实处理方法、增强现实处理装置、增强现实处理系统、存储介质和电子设备。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)是一种把虚拟世界和现实世界融合的技术，该技术已广泛应用到教育、游戏、医疗、物联网、智能制造等多个领域。

在多人AR的方案中，重定位效果对AR体验起着至关重要的作用。然而，由于建图设备与重定位设备所处的拍摄角度不相同，在确定建图设备与重定位设备之间位姿关系的过程中，可能出现特征误匹配的问题，导致重定位效果不佳。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供一种增强现实处理方法、增强现实处理装置、增强现实处理系统、存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服重定位效果不佳的问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种增强现实处理方法，应用于第一设备，该增强现实处理方法包括：确定第一设备的当前帧图像的图像参数；获取由第二设备确定出的参考图像的图像参数；根据当前帧图像的图像参数和参考图像的图像参数，确定当前帧图像相对于第二设备的位姿；根据当前帧图像相对于第二设备的位姿以及采集当前帧图像时第一设备的姿态信息，确定第一设备与第二设备的相对位姿关系，以便利用第一设备与第二设备的相对位姿关系进行增强现实的处理操作。

根据本公开的第二方面，提供了一种增强现实处理装置，应用于第一设备，该增强现实处理装置包括第一图像参数确定模块、第二图像参数确定模块、第一相对位姿确定模块和第二相对位姿确定模块。

具体的，第一图像参数确定模块用于确定第一设备的当前帧图像的图像参数；第二图像参数确定模块用于获取由第二设备确定出的参考图像的图像参数；第一相对位姿确定模块用于根据当前帧图像的图像参数和参考图像的图像参数，确定当前帧图像相对于第二设备的位姿；第二相对位姿确定模块用于根据当前帧图像相对于第二设备的位姿以及采集当前帧图像时第一设备的姿态信息，确定第一设备与第二设备的相对位姿关系，以便利用第一设备与第二设备的相对位姿关系进行增强现实的处理操作。

根据本公开的第三方面，提供了一种增强现实处理系统，应用于第一设备，该增强现实处理系统包括摄像头模组、深度感测模组、惯性测量单元、即时定位与地图构建单元和增强现实处理装置。

具体的，摄像头模组用于采集当前帧图像；深度感测模组用于采集与当前帧图像对应的深度信息；惯性测量单元用于测量第一设备的惯性信息；即时定位与地图构建单元用于获取当前帧图像和惯性信息，并基于惯性信息生成第一设备的姿态信息；增强现实处理装置用于用于确定当前帧图像的图像参数；获取由第二设备确定出的参考图像的图像参数；根据当前帧图像的图像参数和参考图像的图像参数，确定当前帧图像相对于第二设备的位姿，并结合采集当前帧图像时第一设备的姿态信息，确定第一设备与第二设备的相对位姿关系。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述增强现实处理方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述增强现实处理方法。