[发明专利]一种电磁吸附六足攀爬机器人

权利要求书

1.一种电磁吸附六足攀爬机器人，包括身体部分和腿部机构，其特征在于：所述身体部分包括身体支架，身体支架中部两侧和前后端两侧共设有六组外伸支架，与六组腿部机构连接，所述腿部机构包括若干段旋转连接的转动机构，所述转动机构上设有数字舵机和舵机支架，所述腿部机构末端通过直形球头杆段关节轴承连接电控永磁吸盘，电控永磁吸盘底部设有薄膜电阻应变片，所述身体部分上设有控制器部分和电池组件给腿部机构供电，控制腿部机构运动。

2.如权利要求1所述的一种电磁吸附六足攀爬机器人，其特征在于：所述身体部分包括上下双层支架，双层支架中部设有锂电池包，用于给机构整体供电。

3.如权利要求1所述的一种电磁吸附六足攀爬机器人，其特征在于：所述控制器部分包括树莓派开发板，舵机控制板，九轴加速度陀螺仪和GPS模块，树莓派开发板驱动舵机控制板控制机器人每条腿上的数字舵机，从而控制机器人的运动，九轴加速度陀螺仪实时监测机器人的加速度和运动方向，GPS模块实时监测机器人所处位置，足底薄膜电阻应变片实时检测足底的压力值便于树莓派开发板控制电控永磁吸盘电流的大小。

4.如权利要求1所述的一种电磁吸附六足攀爬机器人，其特征在于：所述身体部分前端中部设有微型无线传输摄像头，方便查看机器人前方地形，微型无线传输摄像头通过内置WiFi模块实现数据传输。

5.如权利要求1所述的一种电磁吸附六足攀爬机器人，其特征在于：所述腿部机构足端电控永磁吸盘的外轮廓表面均布了大头针，大头针用不锈钢喉箍卡固定，并且大头针的底部针尖突出电控永磁吸盘底部约0.1mm。