[发明专利]一种夜间车辆目标跟踪方法及装置

说明书

本发明公开了一种夜间车辆目标跟踪方法及装置，方法包括：在预设位置建立逆投影面；获取投影于逆投影面的逆投影图；利用搜索窗原理寻找逆投影图的局部最大值，确定车灯对区域；通过预设车灯对高斯混合模型确定车灯对区域中的车灯对，并采用图像框标记；建立以确定的车灯对的坐标以及计算得到的相邻两帧预设偏移量相加为中心，以图像框的长宽为大小的矩形窗口；在矩形窗口内搜索车灯对，在判定搜索到的车灯对与前一帧的车灯对相同后，确定车辆跟踪成功，利用逆投影面恢复车灯对的三维空间几何信息，再利用预设车灯对高斯混合模型实现对车灯对的准确标记，最后再依据标记的情况对车灯对进行跟踪判定，实现了对夜间车辆的检测与跟踪。

技术领域

本发明实施例涉及车辆识别技术领域，尤其涉及一种夜间车辆目标跟踪方法及装置。

背景技术

现如今，城市化现象日益严重，智能交通发展迅速。目标识别作为计算机视觉的重要组成部分，带动了车辆检测和识别系统的发展，具有着很重要的现实意义。

随着智能交通管理信息化水平的提高，非现场执法系统已成为国内外研究和发展的热点。非现场执法系统主要需要实现根据技术监控设备记录资料，对违法超限运输车辆的当事人依法给予处罚。其中，在夜间对车辆进行识别以及检测的时候，如何准确地定位车辆并且对该车辆进行目标跟踪是关键的步骤。

在夜间，光线较暗，车身可见度低，再加上车灯的光晕，容易引起背景的混乱，因此，如何实现对夜间车辆的检测与跟踪是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种夜间车辆目标跟踪方法及装置，实现了对夜间车辆的检测与跟踪。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种夜间车辆目标跟踪方法，所述方法包括：

在预设位置建立逆投影面；

获取投影于所述逆投影面的逆投影图；

利用搜索窗原理寻找所述逆投影图的局部最大值，确定车灯对区域；

通过预设车灯对高斯混合模型确定所述车灯对区域中的车灯对，并采用图像框标记；

建立以确定的所述车灯对的坐标以及计算得到的相邻两帧预设偏移量相加为中心，以所述图像框的长宽为大小的矩形窗口；

在所述矩形窗口内搜索所述车灯对，在判定搜索到的车灯对与前一帧的所述车灯对相同后，确定车辆跟踪成功。

可选的，所述确定车灯对区域之后还包括：

利用漫水填充算法初步标记所述车灯对区域中的车灯对的位置。

可选的，所述在预设位置建立逆投影面之前还包括：

对采集的车灯对的水平间距以及车灯对相对于道路面的高度进行统计概率建模，得到预设车灯对高斯混合模型。

可选的，所述预设偏移量具体为道路限速的上限除以视频帧率。

可选的，所述在判定搜索到的车灯对与前一帧的所述车灯对相同后，确定车辆跟踪成功具体包括：

计算搜索到的车灯对的第一平均面积和第一圆形度；

计算前一帧的所述车灯对的第二平均面积和第二圆形度；

判断所述第一平均面积与所述第二平均面积的第一差值是否在第一预设范围内，且所述第一圆形度与所述第二圆形度的第二差值是否在第二预设范围内，若同时满足则判定搜索到的车灯对与前一帧的所述车灯对相同，确定车辆跟踪成功，否则判定搜索到的车灯对与前一帧的所述车灯对不相同，返回重新建立矩形窗口。

本发明第二方面提供一种夜间车辆目标跟踪装置，所述装置包括：

建立单元，用于在预设位置建立逆投影面；