[发明专利]机器人的警报通知系统

说明书

本发明提供一种辅助作业者高效地进行机器人的示教等的警报通知系统。警报通知系统具有：存储部，其针对在执行由示教操作板制作而成的程序时发生的过去的警报存储警报数据，所述警报数据包括将该程序的名称与该警报发生时的该程序的行编号相关联而得到的数据；判断部，在再次执行该程序时，所述判断部判断是否满足利用了存储部中存储的警报数据的警报预告条件；以及警报预告部，在满足该警报预告条件时，所述警报预告部对进行机器人的示教的作业者通知与警报相关的警报信息。

技术领域

本发明涉及一种具备事前向作业者预告与机器人有关的警报的功能的警报通知系统。

背景技术

在包括通过程序的执行来进行动作的机器人的现有的机器人系统中，已知有如下一种技术：在发生了机器人的操作失误、伺服系统的异常的情况下，在CRT等显示警报，并且示出程序上的警报产生位置(例如参照日本特开昭62-118402号公报)。

另外，在通过程序的执行来进行动作的NC机床中，也已知有如下一种技术：在工具与工件发生了碰撞等的情况下，输出警报并中断程序，并记录发生碰撞的程序行(例如参照日本特开2000-207008号公报)。

另一方面，近年的机器人系统出现了使用与增强现实(Augmented Reality：AR)有关的单元(AR兼容显示器等)及技术、来进行机器人的状态显示、作业者的操作辅助(导航)的机器人系统，在机器人发生异常的情况下，将异常部位(例如伺服电动机)进行发光显示，该技术也是众所周知的(例如参照日本特开2016-107379号公报)。

在机器人的示教作业中，一般为如下的流程：执行在离线状态下预先制作的程序或者由作业者操作示教操作板制作的程序等来使机器人动作，以进行动作确认，在发生机器人与周边物之间的干涉、通信错误等异常而输出警报的情况下，通过由作业者对示教操作板进行的输入操作等来校正发生该异常的程序的位置(行)。但是，由于作业者的校正不充分或忘记校正等原因，有时会重复相同的失败(在与过去相同的程序行发生相同种类的警报)，由此存在发生事故、浪费工时的问题。

发明内容

本公开的一个方式是一种警报通知系统，该警报通知系统具备：存储部，其针对在执行用于使机器人动作的程序时发生的过去的警报存储警报数据，所述警报数据包括将所述程序的名称与所述警报发生时的所述程序的行编号相关联而得到的数据；判断部，在再次执行所述程序时，所述判断部判断是否满足利用了所述存储部中存储的警报数据的警报预告条件；以及警报预告部，在满足所述警报预告条件时，所述警报预告部对进行所述机器人的示教的作业者通知警报信息。

附图说明

通过对与附图相关联的下面的实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点将变得更加清楚。在该附图中，

图1是优选的实施方式所涉及的警报通知系统和机器人系统的功能框图。

图2是示出作业者进行机器人的示教的状态的图。

图3是示出警报通知系统中的处理的一例的流程图。

图4是示出警报预告的显示例的图。

图5是示出警报预告的其它显示例的图。

具体实施方式

图1是示出优选的实施方式所涉及的警报通知系统10和能够应用警报通知系统10的机器人系统12的一个结构例的功能框图，图2是示出示教作业者(以后也仅称为作业者)14进行机器人16的示教的状态的图。机器人系统12具有：机器人16，其通过执行机器人程序(以后也仅称为程序)来进行动作；示教操作板(示教器)18，其基于作业者14的操作来制作该程序；以及机器人控制装置20，其执行该程序来控制机器人16的动作。此外，在图2的例子中，机器人16是具有多个轴的多关节机器人，但是只要是通过程序进行动作，则不限于此。