[发明专利]服务机器人视觉抓取方法及服务机器人

说明书

本发明公开了一种服务机器人视觉抓取方法及服务机器人，方法包括：使用自主导航算法或根据接收到的用户的控制服务机器人运动至设定位置；通过视觉元件采集周围环境的视频数据；接收用户的选择指令，得到待抓取物品的信息；计算待抓取物品的位置数据；根据位置数据调整服务机器人的姿态；控制机械臂调节抓取姿态，并抓起待抓取物品；使用自主导航算法或根据接收到的用户的控制指令控制服务机器人运动至交接物品的位置。本发明的服务机器人视觉抓取方法及服务机器人通过为机器人搭配视觉元件，用户只需指定待抓取物品，服务机器人的控制单元可根据视觉元件采集的数据进行自主抓取物品，无需用户手动控制抓取，用户体验好，智能程度高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种服务机器人视觉抓取方法及服务机器人。

背景技术

目前，随着机器人技术的发展，市面上已出现了一些服务机器人产品，这类服务机器人大都只是一个可移动的交互平台，相对于一种可移动的智能音箱，可为用户提供的服务很有限，当前市面上也存在一些带有抓取机械臂的机器人产品，但这类机器人产品抓取物品时需要全程依靠人工操控执行，智能化程度不够，往往操控机器人抓取物品还没有用户自己去拿来得方便，用户体验较差。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于视觉，可自主抓取物品的服务机器人视觉抓取方法及服务机器人。

技术方案：为实现上述目的，本发明的服务机器人视觉抓取方法，包括：

使用自主导航算法或根据接收到的用户的控制指令控制移动底盘运转，使服务机器人运动至设定位置；

通过视觉元件采集周围环境的视频数据，并将视频数据实时传送给用户的操控终端；

接收用户的选择指令，得到待抓取物品的信息；

计算所述待抓取物品的位置数据；

根据所述位置数据调整所述服务机器人的姿态，以使所述待抓取物品落入机械臂的抓取范围；

控制所述机械臂调节抓取姿态，并抓起所述待抓取物品；

使用自主导航算法或根据接收到的用户的控制指令控制所述移动底盘运转，使服务机器人运动至交接物品的位置。

进一步地，所述视觉元件安装在多轴云台上，所述通过视觉元件采集周围环境的视频数据包括：

接收用户的云台操控指令；

根据所述云台操控指令控制所述多轴云台旋转，同时通过视觉元件采集其视野内的视频数据。

进一步地，用户通过操控终端的触摸屏选择待抓取物品，所述接收用户的选择指令，得到待抓取物品的信息包括：

根据用户在所述操控终端的触摸屏上的触摸位置确定待抓取物品在视频图像中的位置；

对所述视频图像中对应于所述触摸位置处的图像进行提取分析，得到待抓取物体的图像；

利用标记框将所述待抓取物体在所述视频图像中框选出来。

进一步地，所述计算所述待抓取物品的位置数据包括：

获取所述标记框内每个像素点对应的点云坐标；

根据所述点云坐标去除深度距离不满足条件的像素点；

根据剩余像素点的点云坐标计算点云形心的位置，并以此作为所述待抓取物品的位置数据。

进一步地，所述根据剩余像素点的点云坐标计算点云形心的位置包括：