[发明专利]管道清洗机器人、控制方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种管道清洗机器人、控制方法及存储介质。其中，管道清洗机器人包括：壳体；导轮组件，所述导轮组件可转动地设于所述壳体；喷嘴组件，所述喷嘴组件可转动地设于所述壳体；第一检测件，所述第一检测件设于所述壳体，用于检测所述导轮组件的转速；以及第二检测件，所述第二检测件设于所述壳体，用于检测所述喷嘴组件的转速。本发明技术方案使得管道清洗机器人能够对其喷嘴组件转速和导轮组件转速的进行检测，从而便于对两者做出调整，以使喷嘴组件转速与导轮组件转速相匹配而保证清洗质量和清洗效率。

技术领域

本发明涉及管道清洁技术领域，特别涉及一种管道清洗机器人、管道清洗机器人的控制方法及其存储介质。

背景技术

管道在使用一定时间后，容易出现各种问题，例如：管内的油泥、锈垢固化造成原管径变小；管内淤泥沉淀产生硫化氢气体造成环境污染并易引起燃爆；废水中的酸、碱物质易对管道壁产生腐蚀；管道内的异物累积造成管道堵塞等。

因此，在管道的长期使用过程中，有必要对管道进行定期清理，以保证管道的清洁，特别是城市自来水管道，与市民的生活息息相关。而管道清洗机器人对管道内壁的清洗过程实质是其喷出具有一定压力的冲洗水流对污物进行破碎、剪切、剥离，使其离开附着表面的过程。为了达到较好的清洗效果，冲洗水流在污物表面需要停留一定的时间以便完成对污物的破碎、剪切、剥离，但是超过一定时间后又会降低管道清洗机器人的工作效率。所以，管道清洗机器人喷出的冲洗水流需要匀速地对管道内壁进行冲洗，也即管道清洗机器人的喷嘴转速与其行驶速度相匹配，以保证清洗质量和清洗效率，其中行驶速度通过管道清洗机器人的导轮组件的转速来体现。

然而，管道清洗机器人在工作过程中受自身或者工作环境的影响，容易使得管道清洗机器人的喷嘴转速与导轮组件转速出现较大的偏差，导致降低两者的匹配精度而影响清洗质量和清洗效率。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种管道清洗机器人控制方法，旨在实现对管道清洗机器人的喷嘴组件的转速和导轮组件的转速的进行检测，从而便于对两者做出调整，以使喷嘴组件转速与导轮组件转速相匹配而保证清洗质量和清洗效率。

为实现上述目的，本发明提出的管道清洗机器人包括：

壳体；

导轮组件，所述导轮组件可转动地设于所述壳体；

喷嘴组件，所述喷嘴组件可转动地设于所述壳体；

第一检测件，所述第一检测件设于所述壳体，用于检测所述导轮组件的转速；以及

第二检测件，所述第二检测件设于所述壳体，用于检测所述喷嘴组件的转速。

在本发明的一实施例中，所述导轮组件包括行走轮和辅助轮，所述行走轮和所述辅助轮均可转动地设于所述壳体，所述行走轮连接有第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述行走轮转动；

所述第一检测件设有至少两组，至少两所述第一检测件的其中之一对应所述行走轮设置，以检测所述行走轮的转速，其中之另一对应所述辅助轮设置，以检测所述辅助轮的转速。

在本发明的一实施例中，管道清洗机器人还包括第三检测件，所述第三检测件设于所述壳体，用于检测所述壳体的水平度；

或者，管道清洗机器人还包括输水管和第四检测件，所述输水管连通于所述喷嘴组件，所述第四检测件设于所述壳体，并与所述输水管连接，用于检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力；