[发明专利]机器人系统以及机器人控制方法

说明书

一种机器人系统以及机器人控制方法，能够抑制机器人误动作。机器人系统具备：机器人，机器人具有：电动机、安装于电动机的转动轴的主轴齿轮、与主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；和处理器，主轴齿轮的齿数、第一副轴齿轮的齿数、第二副轴齿轮的齿数以及第三副轴齿轮的齿数为不具有除1以外的最大公约数的整数，处理器构成为执行进行第一处理的指令，第一处理基于第一副轴齿轮的相位和第二副轴齿轮的相位，导出作为主轴齿轮的转速的第一转速，基于第二副轴齿轮的相位和第三副轴齿轮的相位，导出作为主轴齿轮的转速的第二转速，在第一转速与第二转速不一致的情况下，使电动机停止。

技术领域

本发明涉及机器人系统、机器人、机器人控制装置、机器人控制方法以及编码器。

背景技术

关于编码器的研究、开发一直在进行中。

关于此，已知有一种如下的编码器：具备主轴齿轮和两个副轴齿轮，检测主轴齿轮的相位和两个副轴齿轮各自的相位，基于检测出的主轴齿轮的相位与检测出的两个副轴齿轮各自的相位的组合来导出主轴齿轮的转速，并基于已导出的该转速和检测出的主轴齿轮的相位来导出主轴齿轮的多旋转量。关于该编码器，在以下所示的专利文献1中已有详细记载。在此，在本说明书中，某个齿轮进行了旋转的情况下的该齿轮的相位意味着该齿轮的旋转角除以360度时的余数。另外，在本说明书中，该齿轮进行了旋转的情况下的该齿轮的转速意味着该齿轮的旋转角除以360度时的商。另外，在本说明书中，该齿轮的多旋转量意味着该齿轮的旋转角。即，在本说明书中，主轴齿轮的多旋转量是主轴齿轮的相位与主轴齿轮的转速之和。

专利文献1：日本特开2014－115234号公报

对于这样的现有的编码器而言，在编码器发生了异常的情况下，有时会导致将主轴的转速错误地导出为与实际的转速不同的转速。在将主轴的转速错误地导出为与实际的转速不同的转速的情况下，该编码器有时会将主轴的多旋转量错误地导出为与实际的多旋转量不同的多旋转量。但是，在该编码器中，对于主轴的转速，无法判定是否导出了与实际的转速不同的转速。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的一方面是机器人系统，其特征在于，具备：机器人，所述机器人具有：电动机、安装于所述电动机的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；和处理器，所述主轴齿轮的齿数、所述第一副轴齿轮的齿数、所述第二副轴齿轮的齿数以及所述第三副轴齿轮的齿数为不具有除1以外的最大公约数的整数，所述处理器构成为执行进行第一处理的指令，所述第一处理基于所述第一副轴齿轮的相位和所述第二副轴齿轮的相位，导出作为所述主轴齿轮的转速的第一转速，基于所述第二副轴齿轮的相位和所述第三副轴齿轮的相位，导出作为所述主轴齿轮的转速的第二转速，在所述第一转速与所述第二转速不一致的情况下，使所述电动机停止。

本发明的一方面是机器人控制方法，其特征在于，控制机器人，所述机器人具有：安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮，其中，所述主轴齿轮的齿数、所述第一副轴齿轮的齿数、所述第二副轴齿轮的齿数以及所述第三副轴齿轮的齿数为不具有除1以外的最大公约数的整数，作为第一处理，基于所述第一副轴齿轮的相位和所述第二副轴齿轮的相位，导出作为所述主轴齿轮的转速的第一转速，基于所述第二副轴齿轮的相位和所述第三副轴齿轮的相位，导出作为所述主轴齿轮的转速的第二转速，在所述第一转速与所述第二转速不一致的情况下，使所述驱动部停止。

附图说明

图1为示出实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。

图2为示出编码器EC所具备的多个齿轮的结构例的图。

图3为示出机器人控制装置30的硬件构成的一个例子的图。

图4为示出机器人控制装置30的功能构成的一个例子的图。