[发明专利]臂架抑尘车防倾覆控制方法以及控制系统

说明书

本发明公开了一种臂架抑尘车防倾覆控制方法，包括以下步骤：测得第一臂的倾角；根据第一臂的倾角、驱动液压缸活动端至第一臂固定端之间的距离以及驱动液压缸固定端至第一臂固定端之间的距离，测得驱动液压缸的倾角；测得驱动液压缸的驱动力；臂架抑尘车受到的倾覆力为驱动液压缸的驱动力在水平方向上的分力，从而根据驱动液压缸的驱动力和驱动液压缸的倾角，测得臂架抑尘车受到的倾覆力；根据臂架抑尘车受到的倾覆力的大小，控制驱动液压缸的伸缩运动以及喷雾炮筒的喷射压力，从而防止臂架抑尘车受到的倾覆力过大而造成臂架抑尘车倾覆。

技术领域

本发明涉及臂架抑尘车技术领域，特别地，涉及一种臂架抑尘车防倾覆控制方法，此外，还设计一种臂架抑尘车控制系统。

背景技术

在带臂架的工程设备上，设备在工作状态时，防止设备倾翻是非常重要的一项安全控制要求，目前很多设备为了防倾翻，往往会将设备结构设计的非常保守，但是在复杂工况下，结构保守不一定完全能够避免倾翻的发生。特别是对于臂架抑尘车，若需要测得臂架抑尘车受到的倾覆力，则需要先测得臂架受到的重力载荷、臂架受到自然风载以及喷雾炮筒喷射时的喷雾风载，以测得臂架受到的竖直向上的举升力，进而测得臂架抑尘车受到的倾覆力，而臂架受到自然风载和喷雾炮筒喷射时的喷雾风载难以测量，无法准确获得臂架抑尘车受到的倾覆力的大小，因此，无法根据臂架抑尘车受到的倾覆力的大小进行防倾覆措施。

发明内容

本发明提供了一种臂架抑尘车防倾覆控制方法及控制系统，以解决现有的臂架抑尘车受到的倾覆力的大小无法准确获得的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种臂架抑尘车防倾覆控制方法，臂架抑尘车包括汽车底盘、安装于汽车底盘上用于实现水平回转的转台总成、固定端安装于汽车底盘上的臂架总成以及安装于臂架总成的活动端上的用于喷射水雾以减少扬尘的喷雾炮筒，臂架总成包括固定端安装于转台总成上的第一臂以及用于驱动第一臂转动以控制喷雾炮筒活动抬升和降低的驱动液压缸，驱动液压缸的固定端铰接于转台总成上，驱动液压缸的活动端铰接于第一臂上，包括以下步骤：测得第一臂的倾角；根据第一臂的倾角、驱动液压缸活动端至第一臂固定端之间的距离以及驱动液压缸固定端至第一臂固定端之间的距离，测得驱动液压缸的倾角；测得驱动液压缸的驱动力；臂架抑尘车受到的倾覆力为驱动液压缸的驱动力在水平方向上的分力，从而根据驱动液压缸的驱动力和驱动液压缸的倾角，测得臂架抑尘车受到的倾覆力；根据臂架抑尘车受到的倾覆力的大小，控制驱动液压缸的伸缩运动以及喷雾炮筒的喷射压力，从而防止臂架抑尘车受到的倾覆力过大而造成臂架抑尘车倾覆。

进一步地，测得驱动液压缸的倾角，包括以下步骤：根据第一臂的倾角θ、驱动液压缸的驱动力方向与水平方向的夹角α、驱动液压缸活动端至第一臂固定端之间的距离L₁以及驱动液压缸固定端至第一臂固定端之间的距离L₂四者之间的关系为：L₂＝L₁cosθ+L₁*cos(π-α)，从而测得驱动液压缸的倾角α。

进一步地，测得驱动液压缸的驱动力，包括以下步骤：F_{驱动液压缸}＝S_无杆腔*P_无杆腔-S_有杆腔*P_有杆腔，其中，F_{驱动液压缸}为驱动液压缸作用于第一臂上的驱动力，S_无杆腔为驱动液压缸内无杆腔的作用面积，P_无杆腔为驱动液压缸内无杆腔的压力，S_有杆腔为驱动液压缸内无杆腔的作用面积，P_有杆腔为驱动液压缸内无杆腔的压力。

进一步地，还包括以下步骤：根据倾翻实验得到臂架抑尘车受到的倾覆力的临界值并设置安全系数，从而确定臂架抑尘车受到的倾覆力的安全阈值。

进一步地，控制驱动液压缸的伸缩运动以及喷雾炮筒的喷射压力，包括以下步骤：若臂架抑尘车受到的倾覆力大于或等于安全阈值，则控制驱动液压缸将第一臂回缩和/或控制喷雾炮筒减小喷射压力继续喷射或停止喷射。