[发明专利]一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器，所述基于节点调节的路径规划方法，包括：获取栅格地图，确定所述移动机器人的真实起点和真实终点；对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点；对所述真实终点进行终点调节，确定虚拟终点；根据所述虚拟起点和虚拟终点，确定路径规划的初始路径；对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径。一方面，通过起点调节和终点调节，确定初始路径，本发明能够提高路径规划的成功率，另一方面，通过对初始路径进行优化，本发明能够减少路径规划的节点数量，进一步完善了移动机器人的路径规划，以及提高了移动机器人路径执行的效率。

技术领域

本发明实施方式涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器。

背景技术

随着技术的发展和人们生活水平的提高，诸如清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等移动机器人逐渐进入人们的生活中。而路径规划作为移动机器人重要的操作，决定着移动机器人的行动。

由传统路径规划方法规划出来的路径都会以规划距离、避障作为路径衡量指标，导致规划出来的路径不够平滑，且过多的路径节点也会使机器人在导航过程中多余动作过多。

由于人为地图标注(人为设置障碍)不合理或者是机器人定位不太准确使得机器人中心为起点，机器人半径范围内出现障碍栅格，使得路径难以规划出来，当前的普遍做法是对机器人起点半径范围内进行清障，这一行为会引起消除机器人周围潜在障碍的风险(真实情况可能就是在机器人周围有障碍物，由于定位不准或地图不准等原因导致对该障碍的标识有误)。

由于目标设置在障碍区域(目标点离障碍的距离小于机器人半径)，使得路径规划不成功。

有鉴于此，现有技术亟待改进。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器，解决目前存在障碍栅格导致路径规划困难的技术问题，提高移动机器人路径执行的效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种基于节点调节的路径规划方法，应用于移动机器人，所述方法包括：

获取栅格地图，确定所述移动机器人的真实起点和真实终点；

对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点；

对所述真实终点进行终点调节，确定虚拟终点；

根据所述虚拟起点和虚拟终点，确定路径规划的初始路径；

对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径。

在一些实施例中，所述栅格地图包括：障碍栅格和自由栅格，所述对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点，包括：

根据移动机器人所处的当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定搜索方向以及节点调节方向；

根据所述搜索方向以及节点调节方向，基于预设搜索策略进行搜索。

在一些实施例中，所述根据移动机器人所处的当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定搜索方向以及节点调节方向，包括：

根据当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定当前栅格相邻的自由栅格的搜索优先级；

根据所述搜索优先级，确定搜索方向；

根据所述搜索方向，确定所述节点调节方向。

在一些实施例中，所述根据所述搜索方向以及节点调节方向，基于预设搜索策略进行搜索，包括：

根据所述节点调节方向，对所述节点调节方向的栅格进行遍历，直至到达方向搜索结束栅格；