[发明专利]车载起竖架的传感器控制方法和装置

权利要求书

1.一种车载起竖架的传感器控制方法，其特征在于，包括：

通过第一控制器局域网络网段采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息；

通过第二控制器局域网络网段采集第一角度传感信息；

对所述第一角度传感信息进行不调平修正解算以获取不调平修正角度传感数据，并将所述不调平修正角度传感数据传输至所述第一控制器局域网络网段；

基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息；以及

当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：

当在第一预设时间内无法获取所述惯组角度传感信息时，再次尝试通过所述第一控制器局域网络网段获取所述惯组角度传感信息；以及

当尝试预设次数后仍无法获取所述惯组角度传感信息时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：

比对所述惯组角度传感信息和所述不调平修正角度传感数据；以及

当所述惯组角度传感信息与所述不调平修正角度传感数据之间的角度差在第二预设时间内持续大于预设值时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二预设时间为1秒，所述预设值为20角分。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：

当在第三预设时间内无法获取所述不调平修正角度传感数据时，发送提示信息以提示未采用所述不调平修正角度传感数据。

6.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述起竖回转装订角度信息包括目标方位角信息和目标高低角信息，所述惯组角度传感信息包括车体高低角信息、车体方位角信息和起竖架大地方位角信息，其中，所述车体高低角信息包括车体纵倾角信息和车体横倾角信息；

其中，所述基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息包括：

将所述车体高低角信息作为所述目标高低角信息；以及

将所述起竖架大地方位角信息减去所述车体方位角信息的差作为所述目标方位角信息。

7.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述角度控制信息包括目标方位角控制信息和目标高低角控制信息，所述不调平修正角度传感数据包括起竖架方位角信息和起竖架高低角信息；

所述基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：

将所述起竖架方位角信息和所述起竖架高低角信息分别作为所述目标方位角控制信息和所述目标高低角控制信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一角度传感信息包括以下信息中的一种或多种：由双轴倾角传感器测得的回转平台纵倾角、由双轴倾角传感器测得的回转平台横倾角、回转轴角编码器读数以及起竖轴角编码器读数。