[发明专利]一种基于多圈反馈的步进电机调控方法

权利要求书

1.一种基于多圈反馈的步进电机调控方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、采集电机转轴在从静止到转动过程中的角度变化动态；

步骤二、根据电机运行时的角度变化动态，调整电机A、B相电流值，从而调整电机的运行。

2.根据权利要求1所述的一种基于多圈反馈的步进电机调控方法，其特征在于，方法还包括：

步骤三、对电机转动进行加速；

步骤四、采集电机转轴在从静止到转动过程中经加速器加速后输出的角度变化动态；

步骤五、根据电机运行时经加速后输出的角度变化动态调整电机的运行。

3.根据权利要求1所述的一种基于多圈反馈的步进电机调控方法，其特征在于，所述步骤一包括：

预设电机启动最佳加速曲线；

设定电机运行时间t；

采集电机转轴在预设的时间t内转动的角度数据；

根据内部定时器t和角度数据计算出电机实际运行的实际角速度ω和实际角加速度α；

所述实际角速度ω和实际角加速度α的计算公式为：

ω＝(ωb-ωa)/(tb-ta)；α＝dω/dt；

通过得到角速度ω和角加速度α得到电机启动实际加速曲线。

4.根据权利要求3所述的一种基于多圈反馈的步进电机调控方法，其特征在于，

所述步骤二包括：

根据预设的加速曲线得到目标角速度ω和目标角加速度α，并通过计算得到目标电流因子，根据目标电流因子，结合电机角度数据，计算得到A、B相的电流目标值；

根据实际角速度ω和实际角加速度α，通过计算得到实际电流因子，根据实际电流因子，结合电机角度数据，计算得到A、B相的实际目标值；

通过调整电机AB相电流，使得电机启动的实际加速曲线接近预设的加速曲线；

所述电流因子的计算公式为：

其中e(t)为单位时间内角速度的变化，

所述e(t)的计算公式为：

e(t)＝ωT-ω；

其中，ωT为预设加速曲线的角速度。

5.根据权利要求4所述的一种基于多圈反馈的步进电机调控方法，其特征在于，所述步骤四与步骤一相同，对电机转轴在从静止到转动过程中经加速器加速后输出的角度变化动态进行采集和计算。

6.根据权利要求5所述的一种基于多圈反馈的步进电机调控方法，其特征在于，所述步骤五与步骤二相同，根据步骤四采集和计算的结果对电机进行调整。