[发明专利]一种医疗用机械手

权利要求书

1.一种医疗用机械手，包括底座(1)、立体杆(2)、立体杆固定架(3)、底盘旋转电机(4)、水平臂(5)、伸缩步进电机、升降步进电机、机械手(6)和控制器；立体杆固定架(3)固定在底座(1)上起支承和连接的作用，水平臂(5)采用平行式双臂结构，分别安装在两条立体杆固定架(3)上，由伸缩步进电机驱动丝杠组件完成；机械手(6)竖直安装在水平臂(5)的末端，其特征在于，机械手(6)的底端设置软体夹持机械手，

其中的软体夹持机械手的握持部位采用软体材料制成，其内部安装有微型压力传感器，用以在握持时实现对接触信号的检测识别，从而实现软抓取。

2.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述机械手(6)包括手臂(61)、伸缩定位杆(62)、电磁铁(63)、配重铁块(64)、伸缩触杆(65)和小机械爪，所述手臂(61)竖向设置，上端固定有安装板，其内部中心位置由上至下依次设置有所述伸缩定位杆(62)、电磁铁(63)及配重铁块(64)，所述伸缩定位杆(62)一端与所述安装板固定连接，另一端与所述电磁铁(63)固定连接，所述配重铁块(64)上表面与电磁铁(63)相对应，下表面中心位置竖向固定有所述伸缩触杆(65)，所述配重铁块(64)的侧壁均固定有四对小耳板(641)，所述小机械爪由四根短爪指(66)组成，所述四根短爪指(66)与所述四对小耳板(641)一一对应，每根短爪指(66)尾端分别与对应的一对小耳板(641)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，还包括大机械爪，所述手臂(61)外侧壁下端呈正方形固定有四对大耳板(611)，所述大机械爪由四根长爪指(67)组成，所述四根长爪指(67)与所述的四对大耳板(611)一一对应。

4.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，每根长爪指(67)均由主爪指(671)及折叠爪指(672)组成，每根所述主爪指(671)尾端分别与对应的一对大耳板(611)铰接，每根主爪指(671)顶端外侧分别与一根折叠爪指(672)尾端外侧铰接，每根主爪指(671)顶端内侧分别固定有一个定位片(68)，每个所述定位片(68)分别与对应的折叠爪指(672)通过螺栓可拆卸连接，每根所述主爪指(671)内侧面靠近顶端位置分别固定有一对连接耳板(69)，四对所述连接耳板(69)与四根短爪指(66)一一对应，每根短爪指(66)靠近底端位置分别与对应的连接耳板(69)铰接。

5.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述伸缩定位杆(62)包括螺纹管及内螺杆，所述螺纹管一端与所述安装板固接，所述内螺杆啮合于所述螺纹管内，内螺杆外端与所述电磁铁(63)固接。

6.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述伸缩触杆(65)包括相互套接的外管及内杆，所述外管一端与所述配重铁块(64)下表面中心位置固接，外管管壁沿其径向设有一个螺纹通孔，所述螺纹通孔内旋接有顶丝，外管与内杆通过所述顶丝紧固连接，所述内杆外端固定连接有接触片。

7.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述四根短爪指(66)内壁设置有软体材料，所述软体材料与内壁之间设有微型压力传感器；并且所述四根短爪指(66)的顶端均倾斜设置成爪尖一，每个所述爪尖一均设有防滑纹。

8.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述四根折叠爪指(672)顶端均倾斜设置成爪尖二，每个所述爪尖二均设有防滑纹；

所述四根折叠爪指(672)设有防滑纹的一面还设有软体材料，所述软体材料与内壁之间设有微型压力传感器。

9.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述四个爪尖一或四个爪尖二与对应的短爪指(66)或折叠爪指(672)之间的倾斜角均为90°～135°。

10.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，当所述四根折叠爪指(672)与对应的定位片(68)处于拆卸状态时，四根折叠爪指(672)分别与对应的主爪指(671)通过磁铁磁性连接。