[发明专利]传动机构、行走系统及探月机器人

权利要求书

1.一种传动机构，其特征在于，包括：

直行机构，包括第一输入轴、传动轴、第一输出半轴以及第二输出半轴，所述第一输入轴与所述传动轴传动连接，所述传动轴的两端分别设置有第一半轴齿轮，所述第一输出半轴以及所述第二输出半轴的一端分别设置有第二半轴齿轮，所述传动轴两端的第一半轴齿轮分别与所述第一输出半轴的第二半轴齿轮以及所述第二输出半轴的第二半轴齿轮通过行星传动组件连接，所述行星传动组件包括传动齿轮和行星齿轮，所述行星齿轮转动设置于所述传动齿轮上，以使所述行星齿轮可绕所述传动齿轮的圆心公转，所述行星齿轮的转动轴线指向所述传动齿轮的圆心，所述第一半轴齿轮的端面和所述第二半轴齿轮的端面相对设置且分别与所述行星齿轮啮合；

转向机构，包括第二输入轴以及两个传动半轴，所述第二输入轴的端部设置有第一驱动齿轮，所述传动半轴的一端设置有第三半轴齿轮，两个所述传动半轴的第三半轴齿轮的端面相对设置且分别与所述第一驱动齿轮啮合传动，两个所述传动半轴的另一端分别与两个所述行星传动组件的传动齿轮对应传动连接；

所述传动齿轮为圆环外齿轮，所述行星齿轮位于所述圆环外齿轮的环内壁；

所述行星齿轮、所述第一半轴齿轮以及所述第二半轴齿轮为锥齿轮。

2.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一输入轴的端部设置有第二驱动齿轮，所述传动轴上设置有从动齿轮，所述第二驱动齿轮与所述从动齿轮传动连接，以使第一输入轴能够驱动所述传动轴周向转动。

3.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述行星传动组件中包括多个所述行星齿轮，多个所述行星齿轮沿所述传动齿轮的同一圆周均匀分布。

4.一种行走系统，其特征在于，包括两个驱动装置、两个行走组件以及如权利要求1至3任一项所述的传动机构，两个所述驱动装置分别与所述传动机构的第一输入轴以及第二输入轴传动连接，所述传动机构的第一输出半轴和第二输出半轴分别与两个行走组件对应连接，以分别驱动两个行走组件运动。

5.如权利要求4所述的行走系统，其特征在于，所述行走组件包括带轮以及与所述带轮传动连接的履带，所述第一输出半轴以及所述第二输出半轴分别与两个所述行走组件的带轮对应传动连接。

6.如权利要求4所述的行走系统，其特征在于，所述行走组件包括滚轮，所述第一输出半轴以及所述第二输出半轴分别与两个所述行走组件的滚轮对应传动连接。

7.如权利要求4至6任一项所述的行走系统，其特征在于，所述行走系统还包括减震装置，所述减震装置与所述行走组件连接，用于减缓所述行走组件运动时产生的颠簸震动。

8.一种探月机器人，其特征在于，包括如权利要求4至7任一项所述的行走系统。