[发明专利]使用多维包络调整运载工具的横向间隙

说明书

除了其他方面，描述了用于使用多维包络调整运载工具的横向间隙的技术。生成针对运载工具的轨迹。生成指示运载工具的可行驶区域并包含轨迹的多维包络。识别沿着或邻近轨迹定位的一个或多个对象。调整所生成的多维包络的至少一个维度以调整运载工具与所识别的一个或多个对象之间的横向间隙。运载工具的控制模块沿着多维包络对运载工具进行导航。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年10月29日提交的美国临时申请62/752,294和2019年2月25日提交的美国临时申请62/810,341的权益，这两个申请均通过引用以其整体并入本文。

技术领域

本说明书涉及使用多维包络调整运载工具的横向间隙。

技术背景

当运载工具正在道路网络内导航时，诸如其他运载工具或行人的对象可能存在或可能会闯入车道，导致运载工具减速或停止。用于运载工具的传统导航系统通常依赖于行驶环境的详细统计模型来做出行驶决策。然而，此类详细的统计模型可能过于复杂而无法即时分析。其他导航系统可能比较保守，导致运载工具在感测到任何附近对象时停止。此外，用于遵循从初始位置到目的地的预定路线的运载工具的传统的反应性导航系统通常不足以进行路线管理。对于快速变化的行驶条件，反应性导航系统可能会导致行程延迟或碰撞。因此，需要一种用于运载工具的路线管理的更灵活的方法。

发明内容

提供了用于使用多维包络调整运载工具的横向间隙的技术。运载工具的一个或多个处理器生成运载工具的轨迹。轨迹包括在初始时空位置处开始并在目的地时空位置处终止的多个连接的时空位置。生成指示运载工具的可行驶区域的多维包络。多维包络包含轨迹。识别位于轨迹上或轨迹附近的一个或多个对象。调整多维包络的尺寸以增加运载工具与所识别的对象之间的横向间隙。运载工具的控制模块沿着多维包络对运载工具进行导航以增加运载工具与其他对象之间的横向间隙。

在一个实施例中，使用运载工具的一个或多个处理器，生成指示运载工具的可行驶区域的多维包络。使用一个或多个处理器，针对所生成的多维包络的至少一侧、相对于对象确定横向误差容限。使用传感器数据识别对象。响应于所确定的横向误差容限小于阈值，使用横向误差容限来调整所生成的多维包络的至少一个维度以改变运载工具与所识别的对象之间的横向间隙。使用运载工具的控制电路，根据调整后的多维包络对运载工具进行导航。

在一个实施例中，轨迹的生成包括从远程服务器或位于运载工具内的输入设备接收轨迹。

在一个实施例中，一个或多个对象的识别包括识别一个或多个对象，其中，运载工具与一个或多个对象发生碰撞的可能性大于零。

在一个实施例中，所生成的多维包络的尺寸的调整基于运载工具的速度、加速度或跃度大小。

在一个实施例中，所生成的多维包络对应于具有几何体积的形状。

在一个实施例中，几何体积为管状、立方体或圆锥形。

在一个实施例中，使用包含在包含运载工具的环境的地图内的信息来生成多维包络。

在一个实施例中，包含在环境的地图中的信息表示环境的道路、停车场、桥梁、施工区域、道路的路缘、车道的边界、交叉口或建筑物。

在一个实施例中，使用描述所识别的一个或多个对象的信息来生成多维包络。

在一个实施例中，一个或多个传感器包括单目摄像机、立体摄像机、可见光相机、红外相机、热成像仪、LiDAR、雷达、超声传感器、飞行时间(TOF)深度传感器、速度传感器、温度传感器、湿度传感器或降水传感器。

在一个实施例中，一个或多个传感器包括惯性测量单元(IMU)、车轮速度传感器、车轮制动压力传感器、制动扭矩传感器、发动机扭矩传感器、车轮扭矩传感器、转向角传感器或角速率传感器。