[发明专利]按规划路径自动作业的机器人及其位移测量机构

权利要求书

1.一种机器人位移测量机构，其特征在于，包括用于测量机器人主体移动距离的计米器和用于将所述计米器活动连接于所述机器人主体上的弹性连接组件，所述计米器包括随所述机器人主体移动而转动的随动轮，所述弹性连接组件包括弹性连接件，所述弹性连接件具有相对的第一端和第二端，所述弹性连接件的第一端连接于所述机器人主体上，所述随动轮转动连接于所述弹性连接件的第二端，所述弹性连接件于垂直所述机器人主体移动方向的方向上弹性伸缩，从而使所述随动轮随所述机器人主体移动而转动时与作业面紧贴。

2.根据权利要求1所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述机器人位移测量机构还包括用于限定所述随动轮沿垂直所述机器人主体移动方向移动的滑动连接组件，所述随动轮通过所述滑动连接组件与所述机器人主体滑动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述滑动连接组件包括滑行安装座和滑动连接结构，所述滑行安装座安装于所述机器人主体上，所述随动轮通过所述滑动连接结构滑动安装于所述滑行安装座上。

4.根据权利要求3所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述滑动连接组件还包括第一安装架，所述第一安装架连接于所述弹性连接件的第二端，所述随动轮转动安装于所述第一安装架上；所述滑动连接结构包括滑动配合的滑轨和滑块，所述滑轨设置于所述滑行安装座上并沿垂直于所述机器人主体移动方向的方向延伸，所述滑块安装于所述第一安装架上。

5.根据权利要求4所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述弹性连接组件还包括第一弹性件安装座和第二弹性件安装座，所述第一弹性件安装座安装于所述滑行安装座上，所述第二弹性件安装座安装于所述第一安装架上，所述弹性连接件的第一端与所述第一弹性件安装座相连，所述弹性连接件的第二端与所述第二弹性件安装座相连，所述第一弹性件安装座与所述第二弹性件安装座的轴线重合并平行所述滑轨设置。

6.根据权利要求5所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述第一安装架包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板和所述第三安装板分别垂直连接于所述第二安装板相对的两端部并向相反的方向延伸；

所述滑块和所述第二弹性件安装座均安装于所述第三安装板上，所述第二安装板垂直所述滑行安装座设置，所述第三安装板的悬空端背离所述机器人主体设置并开设有穿设通孔，所述随动轮的轮轴穿过所述穿设通孔并通过滚动轴承转动连接于所述第三安装板；

所述随动轮位于所述第三安装板与所述滑行安装座之间。

7.根据权利要求1～6任一项所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述计米器还包括用于测量所述随动轮的角度位移量的旋转编码器，所述旋转编码器与所述随动轮的轮轴相连。

8.根据权利要求7所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述旋转编码器为增量式光电旋转编码器或者绝对式旋转编码器。

9.根据权利要求7所述的机器人位移测量机构，其特征在于：所述计米器还包括柔性轴套，所述柔性轴套相对的两端部分别与所述随动轮的轮轴和所述旋转编码器的连接轴套接。

10.一种按规划路径自动作业的机器人，包括机器人主体，其特征在于，还包括权利要求1～9任一项所述的机器人位移测量机构，所述机器人位移测量机构安装于所述机器人主体上。