[发明专利]油电混合驱动两栖航行器及其控制方法

权利要求书

1.一种油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，包括外壳组件、飞行组件以及滑翔机组件；

所述飞行组件、滑翔机组件安装在外壳组件上。

2.根据权利要求1所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述滑翔机组件包括浮力调节筒(1)、两个固定翼(2)以及固定翼支撑环；

所述两个固定翼(2)通过固定翼支撑环紧固安装在浮力调节筒(1)的两侧并相对于浮力调节筒(1)对称布置；

所述浮力调节筒(1)中设置有推杆(16)。

3.根据权利要求2所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述外壳组件包括电器件舱(11)和燃油驱动舱(7)；

所述电器件舱(11)的上面安装燃油驱动舱(7)，所述电器件舱(11)的下面与浮力调节筒(1)紧固连接；

所述电器件舱(11)的内部设置有推杆电机(15)；

所述推杆电机(15)能够驱使推杆(16)沿浮力调节筒(1)轴向的方向运动。

4.根据权利要求3所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述飞行组件包括姿态调整旋翼组件以及升力旋翼组件；

所述姿态调整旋翼组件安装在电器件舱(11)上；

所述升力旋翼组件安装在燃油驱动舱(7)上。

5.根据权利要求4所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述升力旋翼组件包括油箱(8)、内燃机(9)以及升力螺旋桨(10)；

所述油箱(8)和内燃机(9)管路连接且都安装在燃油驱动舱(7)的内部；

所述升力螺旋桨(10)安装在沿燃油驱动舱(7)竖直方向的上方；

所述内燃机(9)与升力螺旋桨(10)通过驱动轴驱动连接。

6.根据权利要求5所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述升力螺旋桨(10)采用共轴的双层螺旋桨。

7.根据权利要求5所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述姿态调整旋翼组件包括多个姿态调节螺旋桨(4)、多个防水无刷电机(5)以及电源(12)；

所述防水无刷电机(5)的上部安装姿态调节螺旋桨(4)；

所述防水无刷电机(5)的下部安装在旋翼支撑杆(3)的一端；

旋翼支撑杆(3)的另一端安装在电器件舱(11)上；

多个姿态调节螺旋桨(4)以及相匹配的防水无刷电机(5)沿电器件舱(11)的周向均匀布置；

所述电源(12)安装在电器件舱(11)的内部，电源(12)与防水无刷电机(5)电连接。

8.根据权利要求7所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述电器件舱(11)上设置有电调(6)、控制模块(17)以及动态密封孔(18)；

所述电调(6)与防水无刷电机(5)电连接；

所述控制模块(17)能够控制电调(6)调节防水无刷电机(5)驱使姿态调节螺旋桨(4)自折叠并同时将动态密封孔(18)密封扣合。

9.根据权利要求8所述的油电混合驱动两栖航行器，其特征在于，所述控制模块(17)包括以下子模块：

信号获取子模块：获取深度信号、压力信号以及远程控制信号；

飞行控制子模块：控制飞行组件的运行；

浮力控制子模块：控制滑翔机组件的运行。

10.一种油电混合驱动两栖航行器的控制方法，其特征在于，采用权利要求1至9任一项所述的油电混合驱动两栖航行器，包括如下步骤：

出水步骤：控制器控制浮力调节筒(1)通过增加筒内空气体积增加浮力，航行器浮出水面，令防水无刷电机(5)运行，姿态调节螺旋桨(4)转动并张开，动态密封孔(18)打开；

飞行步骤：控制电调(6)，控制对多个防水无刷电机(5)的输出电流，令多个姿态调节螺旋桨(4)之间产生转速差来调节飞行姿态，同时内燃机(9)带动升力螺旋桨(10)产生主要的升力；

入水步骤：令防水无刷电机(5)关闭，姿态调节螺旋桨(4)收缩，关闭动态密封孔(18)，浮力调节筒(1)通过减少内部空气体积减少浮力；

水下滑翔步骤：通过浮力调节筒(1)内部的浮力调节来进行水下滑翔。