[发明专利]用于编队车辆的速度控制器及其方法

说明书

一种用于领头车辆的速度控制器，包括：通信设备，通信设备从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度；以及控制器，控制器当领头车辆滑行时，基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间，并且在所预测的时间加快领头车辆的速度。

相关申请的交叉参考

本申请要求2019年6月7日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0067228的优先权的权益，该韩国专利申请的整个内容以引用方式并入本文。

技术领域

本发明涉及当编队车辆(platooning vehicles)滑行(coast down)时控制领头车辆的速度的技术。

背景技术

编队是若干车辆一起移动、同时在其间维持最小安全距离的情况。当执行此类编队时，跟随车辆的空气阻力被减少以增强燃料效率，并且减少事故的风险。此外，可增强每个车辆的驾驶员的便利性，并且使用道路的车辆的数量可被增加3至5倍，因为车辆之间的间隔减小了。

最近，已经开发在驾驶员不乘坐在领头车辆中且驾驶员不乘坐在跟随领头车辆的跟随车辆中的状态下促进相应车辆的编队的技术。

在自主驾驶模式的编队中跟随领头车辆的跟随车辆中的每个使用其雷达传感器测量紧邻其前面行驶的前方车辆的加速度，通过车辆对车辆(V2V)通信传输和接收关于前方车辆的驾驶信息和控制信息，基于所获得的前方车辆的各种信息执行加速或减速，并且维持距前方车辆的分离距离。

在控制编队车辆的速度的现存技术中，当领头车辆和跟随车辆滑行时，由于跟随车辆的速度由于道路的坡度、车辆的性能、车辆的负载等而增加，使得距领头车辆的分离距离落入参考距离之内，跟随车辆制动以使距领头车辆的分离距离与参考距离匹配。

结果，由于跟随车辆滑行时的速度比领头车辆滑行时的速度快，当距领头车辆的分离距离被减少到小于参考距离时，多个跟随车辆制动以防止与领头车辆碰撞，因此降低多个跟随车辆的燃料效率。

发明内容

本发明用以解决现有技术中出现的上面提及的问题，同时由现有技术实现的优点保持不变。

本发明的方面提供一种用于编队车辆的速度控制器及其方法，用于编队车辆的速度控制器用于当编队车辆滑行时由于跟随车辆的速度加快而需要制动时，操作领头车辆的功率单元以加快领头车辆的速度，以防止跟随车辆不必要的制动，并且增强编队燃料效率。

本发明概念要解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本发明所属领域中的技术人员根据以下描述将清楚理解本文中没有提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，一种装置可包括：通信设备，通信设备从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度；以及控制器，控制器当领头车辆滑行时，基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间，并且在所预测的时间加快领头车辆的速度。

控制器可将跟随车辆的目标加速度小于跟随车辆的当前加速度的时间预测为跟随车辆制动的时间。

速度控制器还可包括传感器组，传感器组测量加速器位置传感器(APS)值和制动位置传感器(BPS)值。当APS值是零且BPS值是零时，控制器可确定领头车辆滑行。

当领头车辆的功率单元的转矩命令值是零时且当制动命令值是零时，控制器可确定领头车辆滑行，经过车辆网络获得转矩命令值。

在领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与领头车辆隔开时或当与领头车辆的速度相比前方车辆的速度快于参考值时，控制器可在参考范围内加快领头车辆的速度。