[发明专利]远程果树修剪系统

权利要求书

1.一种远程果树修剪系统，其特征在于：包括：

修剪轨道(1)，铺设于果园内，设置在果树排之间，以沿着果树排的排列方向延伸；

修剪终端(2)，该修剪终端(2)设置在修剪轨道(1)上，以沿着修剪轨道(1)移动，其上设有修剪装置(3)和摄像装置(4)，所述摄像装置(4)用以拍摄果树图像后输出；

控制中心(5)，耦接于修剪终端(2)，以控制修剪终端(2)在修剪轨道(1)上移动，还耦接于修剪装置(3)和摄像装置(4)，以接收摄像装置(4)输出的果树图像，同时该控制中心(5)与修剪人员进行人机交互，在接收到果树图像后显示出果树图像供修剪人员查看，同时供修剪人员操作输出修剪指令至修剪装置(3)内，驱动修剪装置(3)动作对果树进行修剪。

2.根据权利要求1所述的远程果树修剪系统，其特征在于：所述控制中心(5)包括：

通信模块(51)，耦接于修剪终端(2)，以与修剪终端(2)通信，控制修剪终端(2)在修剪轨道(1)上移动，还耦接于修剪装置(3)和摄像装置(4)，控制修剪装置(3)修剪，还接收摄像装置(4)拍摄的果树图像；

主控模块(52)，耦接于通信模块(51)，以输出移动指令和修剪指令至通信模块(51)内，进而控制修剪终端(2)移动和修剪装置(3)动作修剪，还接收通信模块(51)传输过来的果树图像，并对果树图像进行预处理后输出；

显示屏(53)，耦接于主控模块(52)，以接收主控模块(52)输出的预处理后的果树图像，并在其上显示出来；

操控器(54)，耦接于主控模块(52)，用于供人操控后输出指令至主控模块(52)内，其中输出的指令包括移动指令和修剪指令；

其中，主控模块(52)对果树图像的预处理为通过图像识别系统，对果树图像进行识别分析，识别分析出需要修剪的部位，之后在显示屏(53)最后显示的果树图像上将对应的部位通过红圈标注。

3.根据权利要求2所述的远程果树修剪系统，其特征在于：所述操控器(54)包括移动摇杆和修剪摇杆，当修剪人员拨动移动摇杆时，修剪终端(2)移动，当修剪人员拨动修剪摇杆时，修剪装置(3)动作进行修剪。

4.根据权利要求1或2或3所述的远程果树修剪系统，其特征在于：所述修剪终端(2)包括修剪车体(21)和修剪架(22)，所述修剪架(22)固定在修剪车体(21)上，所述修剪车体(21)设置在修剪轨道(1)上，并与控制中心(5)耦接，以受控制中心(5)控制沿着修剪轨道(1)移动，所述修剪装置(3)可上下滑移的连接在修剪架(22)上，所述摄像装置(4)设置在修剪架(22)的顶端。

5.根据权利要求4所述的远程果树修剪系统，其特征在于：所述修剪装置(3)包括修剪底座(31)、修剪环(32)和修剪机械手(33)，所述修剪底座(31)套设在修剪架(22)上，所述修剪环(32)固定在修剪底座(31)上，修剪时修剪环(32)套在果树外面，所述修剪机械手(33)可滑移的设置在修剪环(32)的内环上，所述修剪底座(31)上固定有升降电机(311)，该升降电机(311)的转轴上套接有齿轮，所述升降架(22)的一侧上开设有升降槽(221)，该升降槽(221)一侧的槽壁为齿状结构，所述升降电机(311)的转轴穿过修剪底座(31)后伸入到升降槽(221)内，其上的齿轮与齿状结构相啮合。

6.根据权利要求5所述的远程果树修剪系统，其特征在于：所述修剪机械手(33)包括底座(331)、旋转臂(332)、拐臂(333)和修剪头(334)，所述修剪环(32)的内环壁上设有沿着内环壁延伸的滑轨(321)，所述底座(331)可滑移的设置在滑轨(321)上，所述旋转臂(332)的一端可旋转的固定在底座(331)上，所述拐臂(333)的一端与旋转臂(332)背向底座(331)的一端铰接，所述修剪头(334)可旋转的安装在拐臂(333)背向旋转臂(332)的一端上。