[发明专利]一种腿式双平行四边形履带驱动搜救装置

权利要求书

1.一种腿式双平行四边形履带驱动搜救装置，包括履带结构与腿式结构，其特征在于，在所述履带结构与腿式结构结合在一起，实现了履带运动及腿式运动，运用平行四变形运动原理，行走时的交替运动，步伐的交替运动与平行四变形的两条对边的交替运动与履带运动实现综合运动，由两个平行四边形结构的履带机构组成，每个四边形结构单独驱动，即每个四边形机构由两个直流电机驱动，一个驱动履带转动，另一个电机用来驱动小臂从而调整平行四边形的姿态。

2.根据权利要求1所述的一种腿式双平行四边形履带驱动搜救装置，其特征在所述履带结构采用双平行四边形履带结构，布置在车体的两侧，分别采用4个直流电机来驱动履带和四边形的构型，使履带车成为可根据工作情况变形的机构。

3.根据权利要求1所述的一种腿式双平行四边形履带驱动搜救装置，其特征在所述腿式运动采用步行时左右脚交替的与地面接触，可以将左右脚看作为平行四边形的两条对边，脚与地面的接触正好可以看成是四边形的这两条边与地面的交替接触，从而实现了腿式运动。

4.根据权利要求1所述的一种腿式双平行四边形履带驱动搜救装置，其特征在所述履带结构与腿式结构能模仿人类行走运动，将四杆机构的可变形原理与履带驱动原理相结合解决履带车的越障性能及环境适应性能。

5.根据权利要求1所述的一种腿式双平行四边形履带驱动搜救装置，其特征在所述履带结构与腿式结构的设计为双边履带结构，调整车体在行进过程中的重心，可以解决攀爬过程中由于重心的原因引起的无法越障问题，同时可以调整车体的水平姿态及车体高度，履带结构与腿式结构的应用，成功解决履带车体在各种环境中的运动稳定性问题，结合了腿式、轮式和履带式运动，完全实现无障碍的运动，适用于各个抢险救灾环境。