[发明专利]一种基于UWB定位的导盲修正方法

说明书

本发明提供的一种基于UWB定位的导盲修正方法，属于UWB定位领域，包括：S101：基于UWB通信连接获取导盲对象的当前平面位置数据；S102：根据所述当前平面位置数据计算所述导盲对象相对于当前导盲路线的偏移角度，所述当前导盲路线是与历史平面位置数据具有90度角的路线；S103：当所述偏移角度大于或等于角度阈值时，输出语音提示信息提示所述导盲对象按照所述当前导盲路线行走。通过将UWB定位技术应用在导盲机器人上，根据导盲对象相对于当前导盲路线的偏移角度提示导盲对象正确的行走路线，提高了导盲机器人的定位精度，保证了盲人导航的安全性；通过控制导盲机器人对导盲对象的接触式行走导盲，进一步提高了盲人导航的安全性。

技术领域

本发明涉及UWB定位领域，特别涉及一种一种基于UWB定位的导盲修正方法。

背景技术

残障人士作为社会中的一个特殊群体，需要借助一些辅助手段才能像正常人一样生活，例如，盲人可以使用导盲犬出行。使用导盲犬会出现较多不确定性因素(例如，导盲犬受到某些惊吓会乱跑)，给盲人的出行带来较多的安全隐患。

随着互联网技术的发展，具备导航功能的智能终端(例如，智能手机)通过定位用户的位置，为用户导航到达目的地的行驶路线，但对于盲人来说，由于定位精度的限制智能终端的导航功能还不能满足盲人的需求，例如，由于智能终端是通过GPS或者北斗星定位技术进行实时定位，民用的定位精度一般在2米以下，平均在10米左右，在导航盲人安全行驶方面来说这个定位精度较低，降低了对盲人导航的安全性。

专利文献CN105686935B公开了一种智能导盲方法包括：获取位置信息；路径规划分析；路况实时分析：结合地图及定位信息判断是否需要进行交叉路口的交通信号检测；分析交通信息号灯状态，并提示用户；构建混合高斯模型，对获取的路况图像进行背景分析获得图像背景，进而获得前景图像信息；根据上述前景图像信息进行特征分析，判断路面信息及行人、车辆信息，并提示用户。

专利文献CN105030491B公开了一种导盲方法及导盲系统，其中导盲方法包括如下步骤：定位盲人当前的位置；拍摄当前位置的路面信息；对当前位置的路面信息进行分析，并将分析结果语音通知盲人。导盲系统包括：定位装置，其用于定位盲人当前的位置；拍摄装置，其用于拍摄当前位置的路面信息；处理器，其用于对拍摄装置拍摄的当前位置的路面信息进行分析，并生成一分析结果；语音提示器，其语音播报处理器生成的分析结果。

上述两个专利文献均公开了导盲方法，但是上述公开的导盲方法虽然能起到一定的导盲作用，但是定位范围较小，仍然不能无法精准定位，导盲效果受到一定的限制。

发明内容

为解决现有技术中移动通信基站普遍存在的天线增益和垂直面辐射范围无法兼得的技术难题，且天线结构复杂，占地面积大，能耗高，本发明提出的小型化介质圆柱透镜多波束天线，是一种基于人工介质圆柱透镜的垂直/水平极化双流多波束天线，具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种基于UWB定位的导盲修正方法，包括如下步骤：

S101：基于UWB通信连接获取导盲对象的当前平面位置数据；

所述当前平面位置数据为导盲对象当前的正面人形平面化后的平面数据，所述平面化是将立体的导盲对象处理为平面对象；

S102：根据所述当前平面位置数据计算所述导盲对象相对于当前导盲路线的偏移角度；

所述当前导盲路线为与历史平面位置数据具有90°的路线，所述历史平面位置数据为所述导盲对象在当前时刻之前按照所述当前导盲路线正确行走时的正面人形图像数据；

S103，当所述偏移角度大于或等于角度阈值时，输出语音提示信息提示所述导盲对象按照所述当前导盲路线行走；