[发明专利]目标检测及跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种目标检测及跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能交通领域。该目标检测及跟踪方法为：预先设置多个摄像头、多个检测模块、多个跟踪模块及多个存储队列；所述摄像头、存储队列及跟踪模块的数量相等，每个所述摄像头对应一个存储队列及一个跟踪模块；将各个摄像头采集的数据流分发至多个检测模块；各个所述检测模块对接收到的数据流分别进行检测，并将对来自各个摄像头的数据流的检测结果分别发送至所述摄像头对应的存储队列；所述摄像头对应的跟踪模块从所述摄像头对应的存储队列中提取所述检测结果，采用所述检测结果进行目标跟踪。本申请实施例能够减少检测跟踪处理的时间。

技术领域

本申请涉及一种智能交通领域，尤其涉及一种目标检测及跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在目标检测及跟踪技术中，检测的目的是识别出视频帧中的目标；跟踪的目的是确定出前一帧中的目标与后一帧中的目标的匹配关系，从而确定出目标的跟踪轨迹。检测和跟踪共同构成对目标的感知。

在现有技术中，通常采用检测模块和跟踪模块绑定的方式，即一个感知模块包括一个检测模块和一个跟踪模块。在对设置于多路口的多个摄像头采集的数据流进行目标感知时，一个摄像头对应一个感知模块；摄像头采集的数据流发送至对应的感知模块，感知模块中的检测模块对数据流进行检测，并将检测结果输入跟踪模块；跟踪模块再采用检测结果进行目标跟踪。由于跟踪模块必须在检测模块得出检测结果之后再进行处理，因此这种串行的处理方式耗时较长。

发明内容

第一方面，本申请实施例提出一种目标检测及跟踪方法，预先设置多个摄像头、多个检测模块、多个跟踪模块及多个存储队列；所述摄像头、存储队列及跟踪模块的数量相等，每个所述摄像头对应一个存储队列及一个跟踪模块；所述方法包括：

将各个摄像头采集的数据流分发至多个检测模块；

各个所述检测模块对接收到的数据流分别进行检测，并将对来自各个摄像头的数据流的检测结果分别发送至所述摄像头对应的存储队列；

所述摄像头对应的跟踪模块从所述摄像头对应的存储队列中提取所述检测结果，采用所述检测结果进行目标跟踪。

本申请实施例将检测模块和跟踪模块解耦，采用分布式方式，将摄像头采集的数据流分发到各个检测模块中进行检测，并将检测结果发送至摄像头对应的存储队列，由摄像头对应的跟踪模块提取并进行目标识别，从而实现了将现有的串行处理方式变成流水式异步实现方式，减少了检测跟踪处理的时间。

在一种实施方式中，所述将各个摄像头采集的数据流分发至多个检测模块，包括：采用负载均衡的方式，将所述各个摄像头采集的数据流分发至多个检测模块。

本申请实施例采用负载均衡的方式向检测模块分发数据流，可以尽可能地提高检测的速度。

在一种实施方式中，所述存储队列包括存储中间件。

第二方面，本申请实施例提出一种目标检测及跟踪装置，包括：分发模块、多个摄像头、多个检测模块、多个跟踪模块及多个存储队列；所述摄像头、存储队列及跟踪模块的数量相等，每个所述摄像头对应一个存储队列及一个跟踪模块；其中，

所述摄像头，用于采集数据流；

所述分发模块，用于将各个摄像头采集的数据流分发至多个检测模块；

所述检测模块，用于对接收到的数据流进行检测，并将对来自各个摄像头的数据流的检测结果分别发送至所述摄像头对应的存储队列；

所述存储队列，用于存储对来自对应摄像头的数据流的检测结果；

所述跟踪模块，用于从摄像头对应的存储队列中提取所述检测结果，采用所述检测结果进行目标跟踪。