[发明专利]一种圆柱坐标精密机械手

权利要求书

1.一种圆柱坐标精密机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)的上端设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有升降伺服电机(2)，所述升降伺服电机(2)的转轴上连接有升降丝杠(32)，所述升降丝杠(32)的端部通过轴承(13)与盖板(14)连接，所述盖板(14)通过套在升降丝杠(32)外的外套筒(9)与旋转机构连接；所述升降丝杠(32)上螺纹连接有升降板(10)，所述升降板(10)上设置有移动光杆(15)，所述移动光杆(15)穿过盖板(14)与伸缩轴支架(20)固定连接，且移动光杆(15)与盖板(14)滑动连接；

所述旋转机构与盖板(14)之间设置有支撑固定光杆(12)，所述支撑固定光杆(12)贯穿升降板(10)，且支撑固定光杆(12)与升降板(10)滑动连接；所述伸缩轴支架(20)上设置有直线移动机构，所述直线移动机构上设置有机械爪(22)。

2.根据权利要求1所述的圆柱坐标精密机械手，其特征在于，所述旋转机构包括转盘(5)，所述转盘(5)与底座(1)的上端相对转动连接，所述转盘(5)的底部固定设置有齿轮盘(4)，所述齿轮盘(4)与旋转齿轮(8)啮合，所述旋转齿轮(8)固定在旋转伺服电机(7)的转轴上，所述旋转伺服电机(7)设置在底座(1)内；所述升降伺服电机(2)固定在转盘(5)的下端，所述升降丝杠(32)贯穿转盘(5)，且升降丝杠(32)与转盘(5)通过旋转轴承(6)连接；所述外套筒(9)固定在转盘(5)上。

3.根据权利要求1所述的圆柱坐标精密机械手，其特征在于，所述升降丝杠(32)与升降伺服电机(2)的转轴通过膜片式弹性联轴器(3)连接。

4.根据权利要求1所述的圆柱坐标精密机械手，其特征在于，所述旋转机构与盖板(14)之间设置有三根支撑固定光杆(12)，所述升降板(10)上设置有三根移动光杆(15)，三根所述支撑固定光杆(12)和三根移动光杆(15)在竖直方向上成竖直圆周分布。

5.根据权利要求1所述的圆柱坐标精密机械手，其特征在于，所述直线移动机构包括伸缩轴丝杠(18)，所述伸缩轴丝杠(18)与伸缩轴支架(20)螺纹连接，所述伸缩轴丝杠(18)的两端均通过丝杠轴承(13)连接丝杆安装板(21)；所述伸缩轴丝杠(18)的一端与水平伸缩伺服电机(19)的转轴通过联轴器连接，且水平伸缩伺服电机(19)安装在丝杆安装板(21)上，所述伸缩轴丝杠(18)另一端的丝杆安装板(21)上安装机械爪(22)。

6.根据权利要求5所述的圆柱坐标精密机械手，其特征在于，所述伸缩轴支架(20)上还滑动设置有两根伸缩轴光杆(17)，两根所述伸缩轴光杆(17)均与伸缩轴丝杠(18)平行，两根所述伸缩轴光杆(17)的两端均固定在丝杆安装板(21)上。

7.根据权利要求1所述的圆柱坐标精密机械手，其特征在于，所述机械爪(22)包括电机安装座(30)，所述电机安装座(30)上安装有手部伺服电机(33)，所述手部伺服电机(33)的转轴通过连接件(31)与带齿丝杠(27)连接，所述带齿丝杠(27)的端部开设有与其轴向平行的齿条，所述齿条与过渡齿轮(26)啮合，所述过渡齿轮(26)与第一扇形齿轮啮合，所述第一扇形齿轮与第二扇形齿轮啮合，所述过渡齿轮(26)、第一扇形齿轮和第二扇形齿轮均转动安装在安装板(25)上，所述第一扇形齿轮和第二扇形齿轮上均固定有机械手指(23)。

8.根据权利要求7所述的圆柱坐标精密机械手，其特征在于，所述连接件(31)为阶梯轴结构，且连接件(31)包括固定端和空心端，所述固定端与手部伺服电机(33)的转轴固定连接，所述带齿丝杠(27)延伸入空心端内，且带齿丝杠(27)的端部与空心端的端部螺纹连接，所述带齿丝杠(27)与空心端的内部设置有间隙。