[发明专利]一种物流系统的路径规划方法和系统

权利要求书

1.一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，适用于多个机器人组成的物流系统，所述方法包括：

根据系统特征构建系统预设模型；

所述机器人进行初始化；

获取所述机器人的优先级信息；

所述机器人获取任务指令信息后执行转移程序直至完成所述任务指令，所述转移程序包括以下步骤：

所述机器人获取当前状态下的第一工作状态信息；

所述机器人根据所述任务指令信息和所述第一工作状态信息，基于所述系统预设模型获取第一路径信息；

所述机器人执行分布式路径协同程序，获取新的所述第一路径信息；

所述机器人根据所述第一路径信息运行至下一状态的空间位置，重复上述步骤；其中，所述分布式路径协同程序包括：

所述机器人获得所述第一路径信息后，发送路径请求信息至其他机器人，同时接收其他机器人发送的路径请求信息；所述路径请求信息包含所述机器人的优先级信息；

所述机器人获取并存储所述路径请求中的所述优先级信息，将自身优先级信息和接收到的其他机器人的优先级信息进行比较；

当所述其他机器人的优先级低于自身优先级时，发送所述机器人在当前状态的最新的第一路径信息至该优先级信息对应的所述其他机器人存储；

并且所述机器人接收并存储比自身更高优先级的其他机器人所发送的第二路径信息；

当所述机器人检测到已经接收并存储所述系统内所有的更高优先级的其他机器人发送的所述第二路径信息，根据所述任务指令信息、所述第一工作状态信息和全部的所述第二路径信息，基于所述系统预设模型生成当前状态下的最新的第一路径信息。

2.根据权利要求1所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述根据系统特征构建系统预设模型包括根据系统特征采用形式化方法构建所述系统预设模型，构建步骤包括：

对系统的工作区进行网格划分，用单个网格标识的所述工作区内的空间位置；

构建系统参数；

确定系统的运行规则；

采用线性时序逻辑算法基于所述系统运行规则，获取路径生成规则；

根据所述系统参数和所述路径生成规则采用形式化方法确定所述系统预设模型。

3.根据权利要求2所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述系统的运行规则包括根据所述系统物理特征生成的运行规则，以及用户设定的运行规则。

4.根据权利要求3所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述线性时序逻辑算法包括广义反应性算法。

5.根据权利要求1所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于：所述机器人的优先级信息包括总优先级信息和自身优先级信息，所述总优先级信息为反映系统内全部机器人优先级顺序的信息，所述自身优先级信息为反映当前机器人在所述全部机器人中优先级顺序的信息。

6.根据权利要求1所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人在执行所述分布式路径协同程序过程中，根据所述任务指令信息、所述第一工作状态信息和全部的所述第二路径信息，基于所述系统预设模型无法生成当前状态下的最新的第一路径信息，则检测所述机器人是否处于死锁状态，如是则执行死锁协同程序。

7.根据权利要求1所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述机器人完成任务指令后进行初始化，等待接收新的任务指令。