[发明专利]一种基于DSP多核架构双模跟踪方法

权利要求书

1.一种基于DSP多核架构双模跟踪方法，其特征在于，该方法中设计了主从并行处理模式，建立核间通讯机制，采用RapidIO接口从FPGA接收实时图像数据并缓存至双模跟踪模块的DDR3中，该双模跟踪模块采用DSP实现，其包括缓存区DDR3、主核、从核，跟踪过程中首先在DDR3中寻址当前图像并分发给主核和从核的相应地址，主核、从核分别完成当前帧图像跟踪定位，从核跟踪完成之后向主核发送中断信号，主核响应中断完成双模跟踪结果融合。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述RapidIO接口配置为DirectIO传输模式，通过函数参数设置通讯方式及波特率，并根据DSP运行的核号及FPGA使用的门铃号设置核号与门铃号的映射关系，以乒乓结构的方式接收实时图像数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法中，根据倍频和分频参数配置DDR3工作频率，设置DDR3的数据位宽，分配512MB的DDR3进行CACHE和预取功能。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法采用多核中设置代理任务的方式，基于IPC核间通讯实现多核并行计算目的，在DDR3寻址到最新帧实时图像数据，分别分配给主核和从核的地址后，主核发送IPC中断消息通知从核进行跟踪计算，同时主核并行启动跟踪计算，从核完成跟踪计算后，向主核发送表示完成信号的IPC中断消息，主核收到从核发送的IPC中断消息后完成双模跟踪结果的融合。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，双模跟踪结果融合时根据主核跟踪状态和从核跟踪状态进行两两组合判断，包括4种情况的跟踪状态组合信息，计算两个跟踪点的欧式距离，同时对双模跟踪图像帧号一致性和跟踪异常原因进行判断，通过多特征信息决策完成对跟踪结果的信息融合，得到融合跟踪结果，所述多特征信息包括跟踪状态组合信息、欧式距离、跟踪异常原因、跟踪图像帧号一致性。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述4种情况的跟踪状态组合信息如下表所示：

1：正常跟踪 0：异常跟踪。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括将融合结果上报的步骤。