[发明专利]一种RF中心定位工件的抓取工业机器人

说明书

一种RF中心定位工件的抓取工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，传感器系统包括多个六轴传感器，使用射频收发装置对工件进行中心定位，将3个射频收发装置设置在底座的三个角上，工件安装有FRID标签，利用三点定位法，获取工件的位置，从而使执行机构顺利抓取工件。

技术领域

本发明属于工业机器人领域，特别涉及一种RF中心定位工件的抓取工业机器人。

背景技术

随着当前工业自动化水平越来越高,在各行各业占有越来越重要的地位,它们能够娴熟、精准地执行多种复杂任务,这些任务由于环境或者其他因素的限制可能是人根本无法完成的。工业机器人的应用场景主要有汽车零部件制造和装配、机械自动化制造、有毒化工产品生产、标准流水线作业、高危环境设备安装、核辐射场地作业、极限环境作业等。

但是在加工现场,特别是环境复杂的加工现场,对于工件的识别存在困难,缺少有效的位置识别手段。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何实现有效快速识别工件位置，对此本发明提供一种RF中心定位工件的抓取工业机器人，

本发明的技术方案为：

一种RF中心定位工件的抓取工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，

操控系统通过网络集成控制系统接收传感器系统和视觉跟踪系统的数据并向工业机器人控制系统发送控制指令，工业机器人控制系统控制执行机构，传感器系统安装在执行机构上，实时监控执行机构的位姿状态，传感器系统、视觉跟踪系统还与工业机器人控制系统连接用于实时反馈执行机构的工作状态以及监控周围环境，工业机器人控制系统包括示教器，视觉跟踪系统包括射频收发射装置，传感器系统包括多个六轴传感器，

使用射频收发装置对工件进行中心定位，

将3个射频收发装置设置在底座的三个角上，工件安装有FRID标签，利用三点定位法，获取工件的位置，从而使执行机构顺利抓取工件，

射频收发装置包括射频发射装置和射频接收装置，射频发射装置包括发射天线、射频产生模块、微处理器、存储器和电池，3个射频发射装置构成网络，存储器存储射频发射装置的身份识别数据，微处理器将身份识别数据调制到由射频产生模块产生的频率为正弦波的载波信号中，产生调制信号并通过发射天线发射出去；

射频接收装置包括接收天线、射频信号处理装置，通过接收天线接收来自射频发射装置发射的调制信号，射频信号处理装置解调调制信号获取射频发射装置的身份数据，并获取信号幅值；

工控机接收来自射频接收装置提供的身份数据和信号幅值，根据身份数据和信号幅值使用三点定位法计算出工件的位置；

本发明的有益效果：

(1)使用三点定位法，有效的减少了外部环境对定位精度的影响，并且运算量很少，非常适合实时定位工件；

(2)使用光耦隔离电路极大提高了硬件的可靠性；

(3)使用二级通信,实现了对工业机器人的灵活控制；

(4)执行机构使用平行四边形，增加了整个结构刚度,增加系统稳定性；

(5)示教器与运动控制器之间为跨平台的分布式处理系统，能够满足机器人示教器与运动控制器的实时通信要求。

附图说明

图1为本发明的工业机器人系统框图；

图2为本发明的执行机构的机械结构图；

图3为本发明的三点定位原理图；