[发明专利]角度校准方法、舵机、积木机器人及存储介质

权利要求书

1.一种角度校准方法，其特征在于，应用于舵机，所述舵机包括舵盘和舵盘连接件，所述舵盘为正多边形；

所述角度校准方法包括：

获取角度校准指令，所述角度校准指令携带有所述舵机的理想转动角度的信息；

根据所述舵机的实际转动角度、所述正多边形的边数和所述舵机的理想转动角度，确定校准角度；

控制所述舵机由所述实际转动角度转动至所述校准角度，完成对所述舵机的转动角度的校准；

根据所述舵机的实际转动角度、所述正多边形的边数和所述舵机的理想转动角度，确定校准角度，包括：

根据所述正多边形的边数，获取所述舵机的实际转动角度和所述舵机的理想转动角度之间的理想差值；

根据所述舵机的实际转动角度和所述舵机的理想转动角度，获取所述舵机的实际转动角度和所述舵机的理想转动角度之间的实际差值；

根据所述实际差值和所述理想差值，获取所述实际差值和所述理想差值之间的偏差；

在所述偏差的绝对值最小时，根据所述舵机的实际转动角度和所述理想差值，确定校准角度。

2.如权利要求1所述的角度校准方法，其特征在于，所述理想差值的计算公式为：E＝i×(2π/N)；

所述实际差值的计算公式为：E′＝i×(2π/N)+e＝A-B；

所述偏差的计算公式为：e＝A-i×(2π/N)-B；

所述偏差的绝对值的计算公式为：e′＝|A-i×(2π/N)-B|；

所述校准角度的计算公式为：A′＝A-i×(2π/N)；

其中，E表示多数理想差值，E′表示所述实际差值，e表示所述偏差，e′表示所述偏差的绝对值，A′表示所述校准角度，A表示所述舵机的实际转动角度，N表示所述正多边形的边数，B表示所述理想转动角度，i∈[-(N-1)，N一1]且i的取值条件为使得e′最小，N≥3且N为整数。

3.如权利要求1或2所述的角度校准方法，其特征在于，所述舵机的本体标定有第一角度标记，所述舵盘标定有第二角度标记；

在完成对所述舵机的转动角度的校准时，所述第一角度标记正对所述第二角度标记。

4.如权利要求3所述的角度校准方法，其特征在于，所述第一角度标记正对所述第二角度标记时，所述舵机的转动角度为一常量；

其中，0≤所述常量≤2π。

5.如权利要求1或2所述的角度校准方法，其特征在于，所述正多边形包括圆角正多边形。

6.一种舵机，其特征在于，包括舵盘、舵盘连接件、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述舵盘为正多边形；

所述控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的角度校准方法的步骤。

7.一种积木机器人，其特征在于，包括至少一个如权利要求6所述的舵机；

两个所述舵机相互连接时，其中一个所述舵机的舵盘与另一个所述舵机的舵盘连接件连接；

所述舵机与具有所述舵盘或所述舵盘连接件的其他部件相互连接时，所述舵机的舵盘与其他部件的舵盘连接件连接，或者，所述舵机的舵盘连接件与其他部件的舵盘连接。

8.如权利要求7所述的积木机器人，其特征在于，所述舵机包括接收器或所述积木机器人还包括与所述舵机通信连接的接收器；

所述接收器用于与用户终端通信连接，以接收所述用户终端发送的角度校准指令。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的角度校准方法的步骤。