[发明专利]路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法

说明书

本发明提供一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法，该系统包括：车体，其上设有装载区和存储区；车载第一机械手臂，将装载区的路锥和其上的路锥灯移离车体至摆放位置或从车体外部的摆放位置收集至装载区；车载第二机械手臂，将路锥和路锥灯移入和移出装载区以进行存储管理；至少一个物体识别传感器，得到道路交通标线的信息和道路物体的信息；处理单元，根据检测出的道路交通标线和道路物体的位置信息，并根据道路交通标线的位置和道路物体的位置信息控制机械手臂动作，以将装载区的路锥和其上的路锥灯移动至车体的外部的摆放位置，或从外部的摆放位置收集路锥和路锥灯，实现同时对路锥和路锥灯进行自动摆放或进行自动回收。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法。

背景技术

当路锥和路锥灯的数量增多时，人工摆放和回收的难度将会大大增加。而且，与机器相比，每一次人工摆放都会存在一定偏差，所以，人工摆放和回收路锥和路锥灯不仅耗时、耗力，而且准确率不高，这导致工作效率降低、营运成本增大。

在高速路上进行日常的路锥和路锥灯的摆放或回收工作时，工人会遇到很多危险。从车辆中取出、摆放并取回15至30磅的路锥可能会导致工人受伤，例如扭伤和拉伤。并且，工人在公路上作业也暴露在很高的交通致命风险之中。所以，路面及路旁工作人员的安全无法得到保障。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法，以实现自动化放置路锥和路锥灯，替代人工作业。

为了实现上述目的，本发明采用以下方案：

在本发明一个实施例中，路锥和路锥灯的摆放及回收系统，包括：车体，其上设置有装载区；第一机械手臂，固定于所述车体，用于将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移离所述车体或从车体外部收集至装载区；第二机器手臂，固定于所述车体，用于将路锥和路锥灯移入和移出装载区以进行存储管理；至少一个物体识别传感器(摄像机或雷达)，设置于所述车体，用于得到道路交通标线的资讯和道路物体的信息；处理单元，与所述机械手臂和所述至少一个物体识别传感器连接，用于根据所述检测出的所述道路交通标线的位置和道路物体的位置信息，并根据所述道路交通标线的位置和道路物体的位置信息控制所述机械手臂动作，以将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移动至所述车体的外部，或从外部收集路锥和路锥灯。

在本发明一个实施例中，路锥和路锥灯的摆放方法，包括：获取道路交通标线的图像信号；根据所述道路交通标线的图像信号检测所述道路交通标线的位置信息；根据所述道路交通标线的位置信息控制第一机械手臂将车体上的装载区的路锥和其上的路锥灯移动至所述车体的外部。

在本发明一个实施例中，路锥和路锥灯的回收方法，还包括：获取扫描得到的车体的外部的至少一个疑似路锥的定位信号；获取所述至少一个疑似路锥的图像信号；根据所述至少一个疑似路锥的图像信号从所述至少一个疑似路锥中识别出路锥；根据所述定位信号确定识别出的路锥的位置信息和相对运动参数；根据所述识别出的路锥的位置信息和相对运动参数控制第一机械手臂将识别出车体外部的路锥移动至所述车体上的装载区。

在本发明一个实施例中，计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所述方法的步骤。

在本发明一个实施例中，计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例所述方法的步骤。