[发明专利]太阳能光伏板清扫机器人及清扫方法

权利要求书

1.太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：包括行走机构和爬升机构；所述行走机构包括矩形框架，矩形框架包括前边框、后边框、左边框、右边框，在前边框和后边框上分别连接有辊刷支架，辊刷支架上设置有辊刷和辊刷驱动装置，在辊刷的内侧设置有吸尘嘴，吸尘嘴与设置在矩形框架上的吸尘泵连接；在矩形框架的下面固定设置有横向行走轮，横向行走轮与横向行走驱动装置连接；矩形框架的上面固定设置有龙门架，在龙门架下方、矩形框架内侧设置有爬升机构，龙门架与爬升机构之间通过升降装置连接，所述爬升机构包括纵向行走驱动装置、纵向行走轮和吸盘，所述吸盘与设置在矩形框架上的真空泵连接。

2.根据权利要求1所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：所述爬升机构还包括左端板、右端板，左端板与右端板分别与矩形框架的左边框和右边框平行，左端板与右端板的顶面通过支撑梁固定连接，支撑梁的中心与所述升降装置固定连接；所述左端板与右端板分别与矩形框架的左边框和右边框通过垂直导向轴活动连接，在左端板和右端板的底面分别固定设置有所述纵向行走轮，在左端板上设置有所述纵向行走驱动装置；在所述左端板和右端板之间相对的侧面中心还设置有丝杆，丝杆通过轴承座与左端板和右端板转动连接；在所述丝杆的两侧还对称设置有两根光轴，光轴与丝杆平行，光轴两端通过光轴座与左端板和右端板固定连接；在左端板与右端板之间还平行设置有连接板，连接板的侧面中心固定设置有丝杆螺母，连接板的侧面两端固定设置有直线轴承，所述丝杆穿过丝杆螺母并与丝杆螺母配合连接，所述光轴穿过直线轴承并与直线轴承配合连接；在所述连接板的底面还固定设置有所述吸盘。

3.根据权利要求1所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：所述升降装置为电动推杆。

4.根据权利要求1所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：所述辊刷驱动装置包括第一电机，第一电机的输出轴上设置有第一驱动齿轮，在辊刷的一端设置有第一被动齿轮，第一驱动齿轮与第一被动齿轮啮合传动连接。

5.根据权利要求1所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：所述横向行走驱动装置包括第二电机，第二电机的输出轴上设置有第二驱动齿轮，横向行走轮的外侧同轴设置有第二被动齿轮，第二驱动齿轮与第二被动齿轮啮合传动连接。

6.根据权利要求2所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：所述纵向行走驱动装置包括第三电机，第三电机的输出轴上设置有第三驱动齿轮，所述丝杆的左端部设置有第三被动齿轮，第三驱动齿轮与第三被动齿轮啮合传动连接。

7.根据权利要求2所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：所述垂直导向轴两端通过导向轴支座与左端板和右端板的顶面和底面固定连接，在矩形框架的左边框和右边框上固定设置有直线轴承，垂直导向轴穿过直线轴承并与直线轴承配合连接。

8.根据权利要求1所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：在所述矩形框架的前、后、左、右边框下面均设置有光电开关。

9.根据权利要求2所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：在所述左端板和右端板的内侧设置有接近开关。

10.根据权利要求1所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：在所述矩形框架上还设置有蓄电池和控制系统，所述蓄电池和控制系统、吸尘泵、真空泵位于龙门架的一侧，所述横向行走驱动装置位于龙门架的另一侧。

11.太阳能光伏板清扫机器人清扫方法，使用权利要求1-10任意一项所述的太阳能光伏板清扫机器人，其特征在于：清扫步骤为：首先将所述清扫机器人放置到待清扫的光伏板上，且清扫机器人的左边框与光伏板的下边缘保持平行，打开电源，启动吸尘泵，启动辊刷驱动装置，启动横向行走驱动装置，清扫机器人开始在横向行走经过的光伏板上进行灰尘清扫；当到达光伏板的侧边边缘时，吸尘泵、辊刷驱动装置、横向行走驱动装置停止工作，然后所述升降装置开始下降，使爬升机构的吸盘与光伏板紧密贴合，真空泵启动，使吸盘牢固吸附在光伏板上，升降装置继续下降，纵向行走轮与光伏板接触，升降装置继续下降，横向行走轮脱离光伏板，接着启动纵向行走驱动装置，清扫机器人开始纵向向上爬坡；纵向行走一定距离后，真空泵停止并充气，爬升机构的纵向行走轮和吸盘脱离光伏板，横向行走轮重新与光伏板接触，清扫机器人反方向横向行走并清扫，重复上述动作。