[发明专利]一种智能涂装机器人

说明书

本发明公开了一种智能涂装机器人,包括底座、机械臂、喷枪和控制器，控制器设置在底座内部，底座的上表面设置有机械臂，机械臂内设有供料管，供料管从机械臂的前端伸出且与喷枪连接，还包括位于底座下方的行走装置，行走装置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑动地连接在步进电机导轨上，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、机械臂和步进电机导轨均与控制器电性连接。本发明操作方便，喷涂效率快，自动化程度高，代替了传统采用人工操控喷枪进行喷涂的方式，节省了大量的人力，减少了对枪手的身体危害。

技术领域

本发明涉及涂装技术领域，特别是涉及一种智能涂装机器人。

背景技术

涂装机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。

但目前市场上的喷涂机器人普遍用于工业，而用于建筑行业的很少，房屋装修过程中墙体涂料的喷涂主要由人工粉刷完成，劳动强度大，工作环境恶劣，但近些年，由于人工成本的上涨，工人自我健康意识的增强，导致招工困难而采用机器人代替人工涂抹，然而在国内机器人市场上存在的喷涂机器人大多以通用型关节机器人为主，价格普遍较高。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供了一种喷涂效率快，自动化程度高，能够节省大量人力的智能涂装机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能涂装机器人, 包括底座、机械臂、喷枪和控制器，所述控制器设置在底座内部，所述底座的上表面设置有机械臂，所述机械臂内设有供料管，所述供料管从机械臂的前端伸出且与喷枪连接，还包括位于底座下方的行走装置，所述行走装置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，所述底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑动地连接在步进电机导轨上，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、机械臂和步进电机导轨均与控制器电性连接。

作为优选方案，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿包括舵机、连杆和吸盘，所述步进电机导轨上滑动连接有舵机连接件，所述舵机连接件与舵机的一端连接，所述舵机的另一端与连杆的一端连接，所述连杆的另一端与吸盘连接，所述吸盘和舵机均与控制器电性连接。

作为优选方案，所述吸盘为真空吸盘或电磁吸盘。

作为优选方案，所述连杆由U形连接板相互连接形成，所述各U形连接板之间通过螺钉固定。

作为优选方案，所述机械臂包括旋转电机、旋转座、第一机械臂和第二机械臂，所述旋转电机固定在底座的上表面，所述旋转电机的输出端连接有旋转座，所述旋转座与第一机械臂传动连接，所述第二机械臂的一端与第一机械臂连接，所述第二机械臂的另一端可拆卸与喷枪连接，所述旋转电机与控制器电性连接。

作为优选方案，所述第二机械臂的前端开设有安装槽，所述安装槽的两内壁上设有圆形的凸起，所述凸起内设有安装孔，所述喷枪与第二机械臂连接的一端的外侧设有与安装孔相配合的安装块。

作为优选方案，还包括进料管，所述进料管的一端用于与外界的储料筒连接，所述进料管的另一端从底座的后表面伸入与供料管连通。