[发明专利]一种增强现实设备的标定方法、标定装置及终端设备

权利要求书

1.一种增强现实设备的标定方法，其特征在于，包括：

在增强现实设备的显示模组显示与标定板图像尺度相同的虚拟图像时，通过位于所述显示模组的眼动范围区域内的标定用相机拍摄所述虚拟图像，获得第一图像；

通过所述标定用相机拍摄所述标定板图像，获得第二图像；

根据所述第一图像中标志点的坐标和所述第二图像中标志点的坐标，获得所述虚拟图像的移动距离，包括：获取所述第一图像中标志点的坐标，并计算所述第一图像中相邻两个标志点在标定用相机坐标系中的第一间距；获取所述第二图像中标志点的坐标，并计算所述第二图像中相邻两个标志点在显示模组坐标系中的第二间距；根据所述第一间距和所述第二间距，计算所述显示模组坐标系相对于所述标定用相机坐标系的尺度缩放因子；根据所述第一图像中标志点的坐标和所述第二图像中标志点的坐标，获得同名标志点之间的第三间距；比较所述第三间距与预设门限值之间的大小；在所述第三间距大于所述预设门限值时，执行根据所述第三间距和所述尺度缩放因子，获得所述虚拟图像的移动距离的操作；在所述第三间距小于或等于所述预设门限值时，执行通过所述增强现实设备的跟踪相机拍摄所述标定板图像获得第三图像，并根据所述第三图像中标志点的坐标以及所述标定板图像所在平面与所述跟踪相机之间的距离，获得所述第三图像中标志点的三维坐标的操作；第一图像中标志点的坐标为标志点在标定用相机坐标系中的坐标，第二图像中标志点的坐标为标志点在显示模组坐标系中的坐标；

根据所述移动距离移动所述虚拟图像；

返回执行通过位于所述显示模组的眼动范围区域内标定用相机拍摄所述虚拟图像，获得第一图像的操作；

在所述第三间距小于或等于所述预设门限值时，通过所述增强现实设备的跟踪相机拍摄所述标定板图像获得第三图像；

根据所述第三图像中标志点的坐标以及所述标定板图像所在平面与所述跟踪相机之间的距离，获得所述第三图像中标志点的三维坐标；

根据所述第一图像中标志点的坐标和所述第三图像中标志点的三维坐标，获得跟踪相机坐标系与显示模组坐标系之间的转换关系。

2.如权利要求1所述的增强现实设备的标定方法，其特征在于，根据所述移动距离移动所述虚拟图像，包括：

根据所述移动距离，以预设像素长度为单位移动所述虚拟图像。

3.如权利要求1所述的增强现实设备的标定方法，其特征在于，所述标定板图像和所述虚拟图像为棋盘格图像，所述标志点为棋盘格角点。

4.如权利要求1所述的增强现实设备的标定方法，其特征在于，根据所述第一图像中标志点的坐标和所述第三图像中标志点的三维坐标，获得跟踪相机坐标系与显示模组坐标系之间的转换关系，包括：

根据所述第一图像中标志点的坐标和所述第三图像中标志点的三维坐标，通过奇异值分解算法获得跟踪相机坐标系与显示模组坐标系之间的转换关系。