[发明专利]机器人装置

说明书

本发明涉及一种用于进行激光加工以外的各种加工的机器人装置。一种机器人装置，具备：机器人；动作控制部；传感器，其检测机器人的控制对象部位的位置相关的值；低速时位置信息取得部，其使用使机器人进行了低速速度时的传感器的检测值来取得控制对象部位的低速时位置信息；校准部，其使用低速时位置信息和指令位置来执行传感器与机器人之间的校准；以及学习控制部，其使用按照动作程序使机器人进行了动作时的传感器的检测值、低速时位置信息或指令位置、通过校准得到的校正数据，学习降低动作程序所记述的动作与控制对象部位的实际动作的偏差的修正量。

技术领域

本发明涉及一种用于进行激光加工以外的各种加工的机器人装置。

背景技术

在进行激光加工以外的各种加工的加工系统中机器人的轨迹精度是重要的。但是，由于减速器或机器人臂的刚性不足、反弹、摩擦等精度恶化原因，机器人的前端位置将偏离目标位置或进行振动，由此会有加工质量恶化的情况。作为这种问题的对应方法提出了以下的方法(例如日本特开2011-167817号公报以及日本特开2012-240142号公报)：在机器人的前端安装传感器，通过传感器来测量机器人动作中的位置偏差或振动，重复执行学习控制，由此降低位置偏差或振动。

发明内容

如上所述在使用传感器测量机器人的前端位置的动作轨迹并进行学习控制时，加工系统的用户需要进行机器人的坐标系与传感器的坐标系之间的校准。一般校准要花费时间，另外如果校准的精度不好则基于学习控制的轨迹精度的改善效果会减弱。希望一种能够自动执行机器人的坐标系与传感器的坐标系之间的高精度的校准的机器人装置。

本公开的一个方式为机器人装置，其具备：机器人；动作控制部，其控制上述机器人的动作；传感器，其检测上述机器人的控制对象部位的位置相关的值；低速时位置信息取得部，其使用上述动作控制部使上述机器人以比由动作程序指定的速度更低的速度执行上述动作程序所记述的动作时的、与上述控制对象部位的位置相关的上述传感器的检测值，并取得上述控制对象部位的低速时位置信息；校准部，其使用上述低速时位置信息和上述动作程序的指令位置来执行上述传感器与上述机器人之间的校准；以及学习控制部，其使用上述动作控制部按照上述动作程序使上述机器人进行了动作时的上述传感器的检测值、上述低速时位置信息或上述指令位置、和通过上述校准得到的校正数据，来学习用于降低上述动作程序所记述的动作与上述控制对象部位的实际动作的偏差的修正量。

附图说明

通过与附图关联的以下实施方式的说明来进一步明确本发明的目的、特征以及优点。在相同附图中：

图1是表示一个实施方式所涉及的机器人装置的整体结构的图。

图2是表示机器人的结构的图。

图3是机器人控制装置的功能框图。

图4是表示校准以及学习控制的流程图。

图5是表示加工场所的摄影图像的一例的图。

图6是表示从图5的图像得到的边缘数据的图。

图7是表示指令轨迹为圆形时的校准处理例子的流程图。

图8是表示校准后的动作轨迹与指令轨迹一致的状态的图。

图9是表示指令轨迹为四角形时的校准处理例子的流程图。

图10是表示低速动作时的动作轨迹和高速动作时的动作轨迹的图。

图11是对速动作时的动作轨迹与高速动作时的动作轨迹之间的各个角度的误差进行绘制而得的图表。

图12是用于说明图11的图表的角度的定义的图。

具体实施方式