[发明专利]用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法

说明书

本发明公开了一种用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法，本发明对接式上下线机构的行走机构单元包括承重杆，承重杆上设有至少两根支撑架，支撑架的上部设有行走轮，承重杆的下部设有用于和电力作业机器人对接的传动机构，传动机构与行走轮驱动连接，承重杆上设有至少两组定滑轮，定滑轮上设有用于上下线电力作业机器人的绝缘绳。本实施例适用于各种不同的工作环境、不同类型的电力作业机器人的上下线工作，可应用于不同类型电力作业机器人的上下线工作领域，有效地减少了工作人员的作业强度，显著地降低了了电力作业机器人上下线难度，明显提高了输电线路巡视工作的自动化水平，具有较高的推广应用价值。

技术领域

本发明涉及各不同电压等级、各种类型的电力作业机器人的快速上下线设备，具体涉及一种用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法。

背景技术

高压输电线路暴露在外，长期受到暴雨、风雪、曝晒、雷击等外部环境的侵害后，极易出现导线断股、绝缘子污损、金具破损、螺栓松动等现象，若不及时发现并维护，会威胁到输电线路的输电稳定性，造成区域性断电，带来巨大的经济损失。为了保障电力系统的稳定运行，减小线路检修作业人员工作劳动强度，应智能化电网时代需求，近年来输电线路机器人的研究工作成为电气领域的焦点。但是传统的输电线路机器人上下线方式严重影响了其作业效率，而且存在人身安全问题，输电线路机器人如何自主安全高效地完成上下线作业成了输电线路机器人研究领域一个亟待解决的问题。所谓的输电线路机器人上下线作业是指：通过起重装置或者人力将输电线路机器人由地面起吊至输电导线附近，并根据其工作位置将它安装在输电导线上；或将已作业完毕的输电线路机器人从输电导线上卸下，并安全下降至地面。从目前研究现状来看主要有以下两种方法：（1）通过起重装置将输电线路机器人起吊至杆塔塔头附近的输电导线处，再依靠预先登上杆塔的作业人员调整机器人姿态并将机器人机械臂挂载至导线上；（2）利用云梯车将机器人和工作人员一起送达预定位置，再由工作人员手动完成输电线路机器人上线作业。以上两种方法的下线过程与上线过程恰好相反，都需要大量的人力辅助，并且存在工作人员工作强度大、受复杂地理环境限制等问题，并且还需要预先对输电线路断电才能进行操作，不能满足智能带电作业需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法，本发明能够实现电力作业机器人快速上下线功能，能够保证相关工作人员的人身安全，简化电力作业机器人上下线流程，提高电力作业机器人的上下线效率，具有结构简单、操作方便的优点。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种用于电力作业机器人的对接式上下线机构，包括行走机构单元，所述行走机构单元包括承重杆，所述承重杆上设有至少两根支撑架，所述支撑架的上部设有行走轮，所述承重杆的下部设有用于和电力作业机器人对接的传动机构，所述传动机构与行走轮驱动连接，所述承重杆上设有至少两组定滑轮，所述定滑轮上设有用于上下线电力作业机器人的绝缘绳。

可选地，所述行走轮的行走面上设有凹槽，且凹槽的深度大于电缆的直径。

可选地，所述至少两根支撑架均设于承重杆的同一侧。

可选地，所述传动机构包括传动杆、对接盘、联轴器、蜗杆以及涡轮，所述对接盘通过第一轴承端部带有用于和电力作业机器人对接的销轴或者销孔，所述对接盘通过传动杆、联轴器和蜗杆相连，所述蜗杆的端部通过轴承安装在支撑架上，所述蜗杆以及涡轮相互啮合，且涡轮套设固定在行走轮的轮轴上。

可选地，所述支撑架包括相互连接的连接杆和固定盒，所述固定盒通过连接杆与承重杆相连，所述传动杆和联轴器插设于连接杆的内腔中，所述蜗杆、涡轮以及轴承安装在固定盒内，所述行走轮的轮轴通过轴承安装在固定盒上。

可选地，所述承重杆上设有多个用于和电力作业机器人对接定位的定位槽。